Jeden nowy procesor AB 1769-L30ERM CompactLogix w pudełku

Allen-Bradley 1769-L30ERM | CompactLogix 5370 L3 — 1MB / 4-osiowy ruch CIP + kinematyka / Dual EtherNet/IP / DLR / 16 węzłów / 8 lokalnych modułów we/wy

Ruch CIP z kinematyką — co odróżnia L30ERM od standardowego CompactLogix

Każdy sterownik CompactLogix L3 zapewnia komunikację EtherNet/IP i integrację Compact I/O. Oznaczenie „ERM” dodaje do 1769-L30ERM zintegrowany ruch CIP poprzez EtherNet/IP — a w tym obsługę kinematyki, której nie zapewniają podstawowe sterowniki ERM bez pełnej kinematyki.

CIP Motion wykorzystuje EtherNet/IP jako sieć sterowania ruchem, synchronizując serwonapędy poprzez standardową sieć Ethernet przy użyciu zsynchronizowanych czasowo pętli sterowania. Napędy z obsługą CIP Motion (seria Kinetix) komunikują się bezpośrednio ze sterownikiem za pośrednictwem tej samej sieci Ethernet, która jest używana dla wejść/wyjść maszyny i interfejsu HMI — bez oddzielnej magistrali ruchu, bez dedykowanych kabli enkodera ze sterownika. Osie ruchu są programowane i koordynowane w Studio 5000 Logix Designer przy użyciu tego samego środowiska projektowego, co logika maszyny.

Kinematyka rozszerza to dalej. Podczas gdy standardowy ruch CIP przemieszcza poszczególne osie niezależnie, kinematyka umożliwia transformację współrzędnych — programowanie ruchu we współrzędnych kartezjańskich narzędzia (X, Y, Z), a nie w indywidualnych pozycjach silnika. Jest to zdolność wymagana w przypadku robotów delta typu pick-and-place, pozycjonowania ramienia SCARA, systemów H-bot (suwnica kartezjańska) i każdej maszyny, w której geometria mechaniczna przekłada się pomiędzy kątami przegubów a położeniem końcówki narzędzia. L30ERM obsługuje do 4 osi w skoordynowanych grupach kinematycznych.

W przypadku maszyny pakującej z głowicą robota delta lub stanowiska montażowego z 3-osiowym systemem kartezjańskim wybór standardowego CompactLogix bez kinematyki oznacza dodanie zewnętrznego kontrolera ruchu lub przeprojektowanie sterowania ruchem. Model 1769-L30ERM pozwala tego uniknąć, zapewniając natywną koordynację kinematyczną.

Kluczowe dane techniczne

Podwójna sieć EtherNet/IP i DLR — wbudowana odporność sieci

Dwa porty EtherNet/IP tworzą zintegrowany dwuportowy przełącznik w kontrolerze. Dzięki temu model 1769-L30ERM może uczestniczyć w topologii pierścienia poziomu urządzenia (DLR) — architekturze pierścienia EtherNet/IP, w której każde urządzenie ma dwa połączenia Ethernet tworzące zamkniętą pętlę. Jeśli jakikolwiek kabel w pierścieniu ulegnie uszkodzeniu, DLR w ciągu milisekund przekierowuje ruch sieciowy przez pozostałą ścieżkę. Błąd pojedynczego kabla, który spowodowałby zatrzymanie komunikacji w liniowej topologii Ethernet, staje się zdarzeniem możliwym do naprawienia w pierścieniu DLR.

W przypadku automatyzacji maszyn, gdzie uszkodzenie kabla na skutek zakłóceń mechanicznych, wibracji lub błędu instalacji stanowi realne ryzyko, DLR zapewnia odporność na poziomie sieci bez konieczności stosowania zewnętrznych przełączników zarządzanych lub redundantnych ścieżek sieciowych.

Scenariusze zastosowań

Robot Delta typu pick-and-place:3-osiowy robot delta koordynowany jako grupa kinematyczna. 1769-L30ERM programuje ruch we współrzędnych narzędzia kartezjańskiego; model kinematyczny przekłada je na polecenia poszczególnych osi serwo. Pozycje pobierania produktów i przesunięcia miejsc są programowane w jednostkach rzeczywistych, a nie w liczbie enkoderów silnika.

Kompaktowe zautomatyzowane stanowiska montażowe:4 osie serwo — dwie do pozycjonowania XY, jedna do Z i jedna do obrotu — skoordynowane z wejściami/wyjściami maszyny w celu prezentacji części i mocowania. Cały ruch i logika w jednym kontrolerze, w jednym projekcie Studio 5000.

Maszyny pakujące i napełniające:Przenośniki indeksujące oraz głowice napełniające napędzane serwo, z topologią sieci DLR zapewniającą niezawodność wejść/wyjść maszyny, nawet jeśli kabel zostanie przerwany podczas zmiany.

Często zadawane pytania

P1: Jaka jest różnica pomiędzy CIP Motion a standardowymi wejściami/wyjściami EtherNet/IP w tym kontrolerze?

Standardowe wejścia/wyjścia EtherNet/IP wymieniają dane asynchronicznie — każde urządzenie komunikuje się podczas odpytywania, z określoną szybkością, ale nie jest ze sobą zsynchronizowane. CIP Motion dodaje synchronizację czasu IEEE 1588 we wszystkich uczestniczących węzłach, umożliwiając napędom synchronizację pętli sterowania z tym samym znacznikiem czasu, co procesor ruchu kontrolera. Ta koordynacja czasowa umożliwia zsynchronizowany ruch w wielu osiach — w systemie CIP Motion jeden napęd nie może dryfować względem drugiego.

P2: Jakie dyski są kompatybilne z ruchem CIP urządzenia 1769-L30ERM?

Seria serwonapędów Kinetix firmy Rockwell Automation (Kinetix 300, 350, 5100, 5300, 5500, 5700) obsługuje ruch CIP przez EtherNet/IP i jest kompatybilna z osiami ruchu 1769-L30ERM. Można również używać dysków innych firm z implementacją profilu CIP Motion. Przed określeniem potwierdź obsługę CIP Motion i zgodność oprogramowania sprzętowego konkretnego napędu z dokumentacji kompatybilności Kinetix i CompactLogix.

P3: Czy sterownik 1769-L30ERM można zastąpić nowszym kontrolerem CompactLogix 5380 L3?

CompactLogix 5380 to następca generacji. Migracja projektu z 5370 do 5380 wymaga oceny alokacji pamięci, kompatybilności modułów we/wy i konfiguracji osi ruchu — nie wszystkie projekty Studio 5000 migrują bez modyfikacji. W przypadku instalacji obsługujących ruch przed migracją sprawdź, czy zamiennik 5380 obsługuje również te same grupy kinematyczne i liczbę osi. W przypadku podobnej wymiany uszkodzonego modułu 1769-L30ERM w istniejącej maszynie najbezpieczniejszą metodą jest wymiana na ten sam model.

P4: Do ilu węzłów we/wy EtherNet/IP obowiązuje limit 16 węzłów?

Limit 16 węzłów dotyczy połączeń we/wy EtherNet/IP — punktowych we/wy, zdalnych adapterów Compact I/O, mostów PROFINET-to-EtherNet/IP i innych urządzeń we/wy EtherNet/IP używanych z tabeli połączeń sterownika. Napędy CIP Motion również zużywają połączenia — każda oś napędu zazwyczaj wymaga jednego lub więcej połączeń EtherNet/IP, w zależności od konfiguracji. Całkowita liczba połączeń (ruch + we/wy) musi mieścić się w liczbie obsługiwanych połączeń sterownika.

P5: Skąd pochodzi model 1769-L30ERM?

Poprzez sieć dystrybucji Rockwell Automation (autoryzowani dystrybutorzy Allen-Bradley) i uznany rynek części zamiennych CompactLogix — dealerzy części zamiennych do automatyki przemysłowej i sprawdzeni dostawcy nadwyżek. Przed złożeniem zamówienia sprawdź numer modelu 1769-L30ERM (nie sąsiadujące modele bez kinematyki). W instalacjach obsługujących ruch, nieprawidłowy zamiennik CompactLogix pozbawiony obsługi ruchu CIP lub kinematyki nie umożliwi uruchomienia oryginalnego programu bez znaczącej przebudowy.