OMRON R88D-GT08H-Z — Serwo napęd OMNUC serii G, 750 W, typ analogowo/impulsowy, 200 VAC

Co wyróżnia serię GT

W rodzinie OMRON OMNUC serii G znajdują się dwa warianty napędów zbudowane na tej samej platformie serwo. Napędy GN-ML2 posiadają wbudowany interfejs MECHATROLINK-II do wieloosiowego sterowania ruchem w sieci; natomiast napędy serii GT, w przeciwieństwie do nich, akceptują konwencjonalne sygnały analogowe napięciowe i impulsowe — format interfejsu, który natywnie obsługuje najszersza gama sterowników PLC, kontrolerów ruchu i systemów CNC. R88D-GT08H-Z to 750-watowy przedstawiciel rodziny GT, przeznaczony do zasilania jednofazowego lub trójfazowego 200 VAC i zaprojektowany do współpracy z zewnętrznym rezystorem hamowania dla zastosowań, które przekraczają termiczne limity rezystora wewnętrznego.Jest to napęd dla inżynierów potrzebujących sprawdzonej wydajności serii G — szybkie autostrojenie, sterowanie trójtrybowe, tłumienie drgań w czasie rzeczywistym — bez konieczności przechodzenia na sieć ruchu MECHATROLINK-II. Integruje się bezpośrednio z jednostkami sterowania pozycją OMRON (CJ1W-NCF71, CS1W-NCF71) za pomocą wyjścia impulsowego, z każdym kontrolerem innej firmy zdolnym do generowania sygnałów impulsowych lub analogowych, oraz ze samodzielnymi sterownikami PLC realizującymi sekwencje pozycjonowania punkt-punkt.Specyfikacje elektryczneParametrWartość

Maks. moc silnika

750 W

R88D-GT08H-Z jest przetestowany i dopasowany parametrami do pracy z następującymi serwomotorami OMRON OMNUC serii G. Kombinacje silników spoza tej listy nie są obsługiwane:

Standardowe silniki cylindryczne 3000 obr./min (główne dopasowanie 750W):R88M-G75030H (750 W, enkoder inkrementalny, wał prosty)R88M-G75030H-S2 (750 W, enkoder inkrementalny, wpust i gwint)R88M-G75030T-S2 (750 W, enkoder absolutny, wpust i gwint)

Warianty z hamulcem wszystkich powyższych (sufiks "B" przed oznaczeniem wału)

Mniejsze silniki również obsługiwane przez R88D-GT08H-Z

(napęd może być używany z silnikami o mocy poniżej maksymalnej): R88M-G05030@, R88M-G10030@, R88M-G20030@, R88M-G40030@ — obejmujące zakres od 50 W do 400 W.

Silniki płaskie (GP):

• R88M-GP10030@, R88M-GP20030@, R88M-GP40030@ (silniki o profilu płaskim 100–400 W w zakresie 3000 obr./min)
• Wszystkie silniki serii G wykorzystują szeregowy interfejs enkodera. Silniki typu inkrementalnego (sufiks H) używają enkodera 13-bitowego; silniki typu absolutnego (sufiks T) używają enkodera 16-bitowego i wymagają baterii podtrzymującej R88A-BAT01G (3,6 V, 2000 mA·h) podłączonej do złącza I/O CN1 napędu lub dedykowanego kabla enkodera z uchwytem baterii, aby zachować dane pozycji absolutnej podczas wyłączenia zasilania.
• Tryby sterowania
• Trzy odrębne tryby pracy są dostępne w R88D-GT08H-Z, wybierane za pomocą parametrów bez zmian sprzętowych:
• Sterowanie pozycją

akceptuje sygnały poleceń impulsowych w trzech formatach — znak + impuls, impuls w przód/w tył lub różnica faz 90° (kwadratura A/B) — do maksymalnej częstotliwości impulsów obsługiwanej przez interfejs CN1. Współczynnik przełożenia elektronicznego jest konfigurowalny, dzięki czemu każda rozdzielczość impulsu polecenia może być odwzorowana na rozdzielczość enkodera silnika. Wyjście "in-position" włącza się, gdy błąd pozycji spadnie poniżej ustawionego progu, zapewniając sterownikowi PLC bezpośrednie potwierdzenie do sekwencjonowania następnego ruchu.Sterowanie prędkością

działa na podstawie analogowego polecenia napięciowego na CN1, z zakresem regulacji prędkości 1:5000 od minimalnej stabilnej prędkości do maksymalnej prędkości znamionowej. Dostępne są również wewnętrzne rejestry predefiniowanych prędkości dla zastosowań, które cyklicznie przełączają się między stałymi prędkościami za pomocą wejść cyfrowych, zamiast ciągłego sygnału analogowego.Sterowanie momentem obrotowym

akceptuje analogowe polecenie momentu obrotowego i jest używane w zastosowaniach związanych z kontrolą naciągu, nawijaniem, zaciskaniem i wciskaniem, gdzie powtarzalność siły przy obciążeniu jest ważniejsza niż dokładność pozycjonowania. Limity momentu obrotowego w przód/w tył są ustawiane niezależnie, albo za pomocą parametrów, albo za pomocą oddzielnego wejścia analogowego.

Autostrojenie i tłumienie drgań

Autostrojenie OMRON serii G działa poprzez szacowanie bezwładności obciążenia w czasie rzeczywistym na podstawie zależności między poleceniem momentu obrotowego a wynikającą z niego odpowiedzią prędkości. Wybór jednego parametru sztywności (1–15 w tabeli parametrów) ustawia całą strukturę wzmocnienia PID — wzmocnienie proporcjonalne, czas całki, wzmocnienie różniczkowe i sprzężenie zwrotne — z jednej liczby odpowiadającej sztywności maszyny. W praktyce oznacza to, że inżynier pierwszego uruchomienia może dostroić oś 750 W do stanu używalności w mniej niż minutę za pomocą oprogramowania CX-Drive, przed dokonaniem drobnych korekt, jeśli aplikacja wymaga krótszego czasu ustalania.

Filtr tłumienia drgań adresuje szczyt rezonansowy pojawiający się w odpowiedzi momentu obrotowego maszyn z długimi śrubami kulowymi, napędami paskowymi lub innymi elastycznymi przekładniami. Zamiast obniżać wzmocnienia w całym zakresie — co kosztuje przepustowość — filtr serii G tłumi na określonych częstotliwościach, pozwalając na utrzymanie wysokiego ogólnego wzmocnienia serwo, jednocześnie zapobiegając trwałym oscylacjom na częstotliwości rezonansu strukturalnego napędzanego mechanizmu.Panel przedni, złącza i wyświetlacz

Panel przedni napędu posiada 6-cyfrowy, 7-segmentowy wyświetlacz LED, który pokazuje stan serwo, kody alarmowe (z wewnętrznie przechowywaną historią alarmów), wartości parametrów i dane zwrotne w czasie rzeczywistym bez konieczności podłączania komputera. Pokrętło wyboru numeru jednostki na przednim panelu ustawia adres RS-232C napędu (0–F) do komunikacji wielopunktowej z komputerem za pomocą CX-Drive.Kluczowe złącza:

ZłączeFunkcja

CNA (obwód główny)

Wejście zasilania AC (L1, L2, L3), wyjście silnika (U, V, W), uziemienieB1 / B2 / B3Zaciski rezystora hamowania (B2–B3 zwarte fabrycznie; rozwarte dla rezystora zewnętrznego)

P4: Które jednostki sterowania pozycją OMRON są kompatybilne z R88D-GT08H-Z?Wszystkie wejścia/wyjścia sterujące: polecenie impulsowe, referencja analogowa, 10 wejść cyfrowych, 4–5 wyjść cyfrowych, wyjście dzielone enkoderaCN2

Sprzężenie zwrotne enkodera z serwomotoru

CN3RS-232C do połączenia z komputerem CX-Drive i wyjście monitora analogowegoWyjście monitora analogowego na CN3 zapewnia dwa kanały napięciowe w czasie rzeczywistym — wybierane spośród prędkości silnika, polecenia momentu obrotowego, błędu pozycji lub skumulowanej liczby impulsów enkodera — bezpośrednio mierzalne oscyloskopem podczas uruchamiania, bez potrzeby aktywnego oprogramowania.

Zalecany filtr EMI:

P4: Które jednostki sterowania pozycją OMRON są kompatybilne z R88D-GT08H-Z?Napędy serii GT akceptują impulsowe sygnały sterowania pozycją, co czyni je bezpośrednio kompatybilnymi z jednostkami sterowania pozycją OMRON serii NC, które generują wyjście impulsowe — w szczególności CJ1W-NCF71, CS1W-NCF71, CJ1W-NC413/433 i starsze serie C200HW-NC. Jednostki te generują impulsy poleceń na swoich kanałach osi, które są podłączane bezpośrednio do zacisków wejściowych impulsowych CN1 w R88D-GT08H-Z. Wyjście "in-position" napędu jest przesyłane z powrotem do wejścia PCU w celu potwierdzenia zakończenia pozycjonowania, umożliwiając standardowe sekwencje punkt-punkt i interpolacji. PCU oparte na MECHATROLINK-II (CJ1W-NCF71 w trybie MECHATROLINK) wymagają wersji napędu GN-ML2, a nie serii GT.P5: Jakie kody alarmowe należy sprawdzić w pierwszej kolejności, gdy R88D-GT08H-Z ulegnie awarii podczas uruchamiania?

6-cyfrowy wyświetlacz LED na panelu przednim bezpośrednio pokazuje aktywny kod alarmowy. Najczęstsze awarie napotykane podczas początkowego uruchamiania i rozwiązywania problemów należą do kilku kategorii. Alarm przepięcia na obwodzie hamowania zazwyczaj oznacza, że wbudowany rezystor jest za mały dla cyklu pracy — dodanie lub modernizacja do zewnętrznego rezystora R88A-RR@ (po usunięciu zwarcia B2–B3) rozwiązuje ten problem. Błąd enkodera przy pierwszym włączeniu zasilania zazwyczaj wskazuje na problem z osadzeniem złącza w CN2 lub niedopasowanie między ustawieniem parametru typu enkodera a zainstalowanym silnikiem (inkrementalny vs. absolutny). Alarm przeciążenia pojawiający się pod obciążeniem wskazuje albo na zbyt wysokie wzmocnienie w stosunku do stosunku bezwładności, albo na obciążenie aplikacyjne przekraczające ciągły prąd wyjściowy napędu wynoszący 4,0 A rms — należy sprawdzić, czy obciążenie mechaniczne odpowiada momentowi znamionowemu silnika przed regulacją wzmocnienia. Pełne definicje kodów alarmowych i procedury rozwiązywania problemów są udokumentowane w Instrukcji użytkownika OMRON nr kat. I562-E1 (OMNUC G-Series Analogue/Pulse type).