Mitsubishi Servo Drive Servo Amplifier MR-J2S-200B MRJ2S200B MR-J2S-200B

Mitsubishi MR-J2S-200B. MELSERVO J2S SSCNET serwo wzmacniacz 2kW, 10,5A, 200VAC, wbudowany hamownik dynamiczny, odpowiedź 550Hz, HC-SFS/HC-RFS

Przegląd

W sprawieMitsubishi MR-J2S-200Bjest wariantem SSCNET o mocy 2 kW z rodziny wzmacniaczy servo MELSERVO J2S przyrost "-B", który identyfikuje go jako napęd sterowany autobusem sieciowym, a nie wariant wejściowy pociągu impulsowego "-A".

W przypadku gdy urządzenie MR-J2S-200A otrzymuje polecenia pozycyjne w formie układu impulsowego z samodzielnego sterownika lub CNC, urządzenie MR-J2S-200B otrzymuje polecenia ruchu cyfrowo za pośrednictwem SSCNET,Servo System Control NETwork, który łączy sterowniki ruchu serii Q i serii A Mitsubishi z ich osiami serwo.

Ta różnica architektoniczna określa wszystko o tym, jak wariant B jest zintegrowany i wykorzystywany: jest napędem zaprojektowanym jako jeden węzeł w sieci ruchu wieloosiowej,nie jest samodzielnym sterownikiem o jednej osi,.

Komunikacja SSCNET pozwala sterownikowi ruchu na synchronizację wielu osi z precyzyjną koordynacją czasu.

Każde urządzenie MR-J2S-200B w sieci otrzymuje w tym samym momencie swoje odniesienia prędkości/wrotnego momentu. Sieć seryjna jednocześnie przekazuje polecenia do wszystkich podłączonych wzmacniaczy w tempie skanowania sieci.umożliwiające ścisłe sprzężenie międzyosiowe, które wymaga interpolowanego ruchu wieloosiowego.

W przypadku zastosowań takich jak wieloosiowe systemy bramkowe, skoordynowane maszyny do zbierania i umieszczania lub wieloogłowe systemy druku lub cięcia, w których podstawowym wymogiem wydajności jest synchronizacja osi,Architektura SSCNET jest naturalnym rozwiązaniem, a MR-J2S-200B jest wzmacniaczem osi 2 kW dla tych projektów.

Sinusoidalna metoda sterowania prądem PWM / prądem wytwarza płynną, nisko hałasową moc silnika, która odróżnia nowoczesne serwo napędy od wcześniejszych trapezoidalnych napędów PWM.Komutacja sinusobowa oznacza, że prądy fazowe silnika podążają gładką falą sinusową dopasowaną do kąta pola magnetycznego wirnika , co jest szczególnie ważne w zastosowaniach takich jak precyzyjne obróbki materiałów, gdzie falowanie momentu obrotowego pojawi się jako zmiana prędkości widoczna w gotowym produkcie.

The 550Hz speed loop bandwidth figure reflects how quickly the drive can respond to velocity disturbances — a 550Hz response means the drive can correct a velocity error ten times faster than a conventional industrial drive, co umożliwia szczelne pozycjonowanie w obliczu rzeczywistych zakłóceń obciążenia.

Główne specyfikacje

SSCNET Sieć, która definiuje serię B

SSCNET jest własnym protokołem serwo sieci Mitsubishi, a łączniki CN1A i CN1B MR-J2S-200B są fizycznymi punktami wejścia i wyjścia dla tego łańcucha sieciowego.

Kontroler ruchu łączy się z CN1A pierwszego wzmacniacza, a kabel biegnie od CN1B tego wzmacniacza do CN1A następnego wzmacniacza, tworząc łańcuch, który może rozciągać się po wielu ośach.

Pozycja każdego wzmacniacza w łańcuchu określa jego liczbę osi widoczną przez sterownik.

The key performance advantage of SSCNET is that all amplifiers on the network receive their velocity commands synchronously — the controller broadcasts to all axes simultaneously rather than addressing them sequentially.

Ta synchronizacja czasu jest podstawą płynnej interpolacji wieloosiowej.Pozycje osi oddalałyby się od siebie w czasie, nawet gdyby poszczególne osi śledziły swoje polecane profile doskonale, ponieważ niewielkie różnice czasowe między osiami gromadzą się w błędach ścieżki.

W przypadku synchronicznego przekazywania poleceń interpołowana ścieżka sterownika dociera do każdej osi w tym samym momencie, a powstały ruch mechaniczny pasuje do polecanej trajektorii.

Wdrożenie SSCNET w serii MR-J2S przenosi również dane zwrotne kodera z powrotem do kontrolera w tej samej sieci,wyeliminowanie oddzielnego okablowania zwrotnego pomiędzy wzmacniaczami a sterownikiem ruchu.

17-bitowy sygnał absolutnego kodera z silnika HC-SF przepływa przez przetwarzanie sprzężenia zwrotnego wzmacniacza i do sieci SSCNET jako cyfrowe dane o pozycji,gdzie sterownik ruchu odczytuje go do obliczenia pozycji w pętli zamkniętej.

Wbudowane hamulce dynamiczne

Wbudowany układ hamowania dynamicznego MR-J2S-200B uruchamia się, gdy sygnał serwo-on (SON) wzmacniacza jest wyłączony lub gdy usterka ochronna uruchamia napęd.

Zespół hamulca dynamicznego łączy rezystor bezpośrednio między fazami silnika.przekształcanie energii kinetycznej silnika w ciepło w rezystorze i zatrzymanie silnika szybciej niż bezsilne.

To różni się od hamulca zatrzymującego (elektromagnetyczny hamulca mechaniczny, który fizycznie blokuje wał) hamulca dynamiczny jest mechanizmem hamulcowym elektrycznym, który zapewnia kontrolowane spowolnienieNie zamykamy parkingu.

W scenariuszach awaryjnego zatrzymania hamulce dynamiczne zapewniają, że silnik spowalnia w zakresie spowalniania napędu, a nie swobodnie,który chroni połączone maszyny przed przekroczeniem granicy i zapobiega dalszemu poruszaniu się zagrożeń dla bezpieczeństwa personelu po poleceniu zatrzymania.

W przypadku osi pionowych lub osi o znaczącym pędzie ruchu hamulcowego hamowanie dynamiczne znacząco skraca odległość hamowania w porównaniu z hamowaniem bez hamowania.

Architektura ochrony

System ochrony MR-J2S-200B działa w dwóch warstwach.

Pierwszą warstwą jest monitorowanie elektroniczne w wzmacniaczu: wyłączenie nadprądu (wykorzystując informacje zwrotne o prądzie do wykrywania przeciążenia tranzystora przed osiągnięciem krytycznej temperatury połączenia),wyłączenie przepędu regeneracyjnego (zapobieganie przepędowi przycisku prądu stałego podczas spowolnienia), oraz elektroniczne przeciążenie termiczne (śledzenie zintegrowanego produktu I2t prądu wyjściowego w celu wykrycia trwałego przeciążenia przed wystąpieniem uszkodzenia uzwojenia).

Druga warstwa obejmuje warunki na poziomie systemu: ochronę przed usterkami kodera (wykrywanie utraty lub uszkodzenia 17-bitowych danych o pozycji z silnika), wykrywanie niskiego napięcia i awarii zasilania,ochrona przed prędkością (monitorowanie prędkości silnika w stosunku do konfigurowalnego progu), oraz zabezpieczenie przed nadmiernym błędem położenia (wykrywanie, gdy następujący błąd przekracza dopuszczalny zakres)lub niezgodności zysków).

J2S-B vs. J2S-A: Wybór właściwego wariantu

MR-J2S-200A i MR-J2S-200B mają tę samą moc wyjściową, kompatybilność silnika i wydajność sterowania.

Różnica polega na interfejsie sterowania: wariant A akceptuje polecenia pozycji pociągu impulsowego i ma ogólno-celowy I/O CN1 do samodzielnej pracy,o pojemności nieprzekraczającej 10 W.

Wariant B wykorzystuje autobus SSCNET i został zaprojektowany specjalnie do użytku z sterownikami ruchu zgodnymi z Mitsubishi SSCNET.

Wariant B nie może przyjmować poleceń impulsowych

Przed określeniem wzmacniacza zastępczego należy potwierdzić architekturę poleceń maszyny: maszyny wejściowe impulsowe wymagają wariantu A; maszyny sieciowe SSCNET wymagają wariantu B.

Częste pytania

P1: Czy MR-J2S-200B może zastąpić MR-J2S-200A w maszynie, jeśli wariant A nie jest dostępny?

Nie. Warianty -A i -B nie są wymienne. -A akceptuje polecenia pozycji impulsu z CNC lub samodzielnego sterownika za pośrednictwem złącza I/O CN1.

System -B działa tylko w środowisku szynowym SSCNET i nie ma możliwości wprowadzenia pociągu impulsowego.

Jeżeli -A jest potrzebny i nie jest dostępny, musi być to wariant -A lub alternatywa ▌kompatybilna ▌zastosowanie -B do zastosowania układu impulsowego spowoduje niefunkcjonalny napęd.

P2: Które sterowniki ruchu Mitsubishi są kompatybilne z interfejsem SSCNET MR-J2S-200B?

Interfejs SSCNET MR-J2S-200B jest kompatybilny z sterownikami ruchu serii A Mitsubishi (A171SH, A172SH, A173UH) i sterownikami ruchu serii Q (Q172, Q173),oraz moduły pozycjonowania (A1SD75M), QD75M), które wypuszczają polecenia SSCNET.

Wdrożenie SSCNET w serii MR-J2S jest oryginalnym protokołem SSCNET.który nie jest bezpośrednio kompatybilny z miedzianymi złączami MR-J2S SSCNET bez sprzętu konwersyjnego.

P3: Jak działa automatyczna regulacja w czasie rzeczywistym w MR-J2S-200B?

The MR-J2S series real-time autotuning continuously estimates the load inertia attached to the motor shaft by analysing the relationship between the commanded acceleration current and the actual resulting velocity change.

W miarę aktualizowania szacowanej bezwładności napęd ponownie oblicza proporcjonalne, integralne i pochodne wartości zysków dla pętli prędkości i pozycji w celu utrzymania optymalnej sztywności serwo i tłumienia.

Proces ten odbywa się podczas normalnej pracy maszyny, nie wymaga specjalnego cyklu ustawiania ruchu.

Poziom automatycznego dostrojenia odpowiedzi (ustawienie zysku) jest konfigurowalny za pomocą parametru, aby zrównoważyć oddziaływanie na tłumienie drgań, umożliwiając regulację dla maszyn o różnej zgodności mechanicznej.

Pytanie 4: MR-J2S-200B jest wycofany z produkcji

Zalecana przez Mitsubishi ścieżka aktualizacji to MR-J4-200B (seria MELSERVO J4), która utrzymuje interfejs SSCNET (obecnie SSCNET III/H optyczny) i klasę mocy 2 kW.Platforma J4 przynosi kodery o wyższej rozdzielczości (22-bitowe na obecnych silnikach), ulepszone automatyczne dostrojenie i rozszerzone wsparcie funkcji bezpieczeństwa.

Migracja z J2S na J4 wymaga wymiany wzmacniacza i silnika (napędy J4 wykorzystują obecne silniki serii HG-SR/HG-SN, a nie serii HC-SF).

Protokół SSCNET III/H używany przez J4 nie jest wstecznie kompatybilny z oryginalnym miedzianym interfejsem SSCNET, więc sterownik ruchu może również wymagać aktualizacji modułu SSCNET III/H.

P5: Jaki kod alarmowy wskazuje na usterkę kodera na MR-J2S-200B i jak należy ją zdiagnozować?

AL.16 (błąd kodera) jest głównym kodem błędu kodera na wzmacniaczu MR-J2S. Może się pojawić przy uruchomieniu lub podczas pracy.

Po uruchomieniu,zazwyczaj oznacza to, że kabel kodujący nie jest podłączony lub jest wadliwy. Przed założeniem awarii kodującego należy sprawdzić kabel kodujący MR-JHSCBL i oba złącza (wzmacniacz CN2 i złącze kodujący silnik)Podczas operacji, AL.

16 w określonych pozycjach sugeruje lokalne zanieczyszczenie dysku lub problem z układem kablowym w określonej orientacji.

AL.16 pojawiający się tylko przy dużych prędkościach wskazuje na problemy z integralnością długości używanego kabla.

W celu wykonania diagnostyki należy tymczasowo zastąpić znany dobry kabel z innej osi tym samym typem silnika i sprawdzić, czy alarm podąża za kablem, czy pozostaje przy połączeniu silnik/wzmacniacz.