A06B-0116-B855#0048 Fanuc serwomotor AC A06B0116B855#0048 AO6B-OII6-B855#OO48

Fanuc A06B-0116-B855#0048 | Seria Beta iSR AC Serwo Silnik BiS1/6000 — 0,5kW, Prosty Wał z Frezem, Hamulec 90V, Klasa Robotyczna IP67

Numer części: A06B-0116-B855#0048

Seria: Beta iSR (βiSR) — Serwo Silnik AC Klasy Robotycznej

Model: BiS 1 / 6000

Konfiguracja: Prosty Wał z Frezem, Hamulec Sprężynowy 90V DC, Enkoder Absolutny

Moc znamionowa: 0,5 kW

Zasilanie silnika: 172 V, 1,8 A

Prędkość maksymalna: 6 000 obr./min

Bieguny: 8 Faza: 3-fazowy

Zasilanie wzmacniacza: 200–240 VAC, 50/60 Hz

Stopień ochrony IP: IP67

Zastosowanie: Oś nadgarstka/ramienia robota przemysłowego

Stan: Nowy / Odnowiony 

Przegląd

Silnik Fanuc A06B-0116-B855#0048 to serwo silnik AC z serii Beta iSR — model BiS1/6000 — specjalnie skonfigurowany do zastosowań w robotach przemysłowych.

Oznaczenie "R" w serii iSR oznacza, że jest to wariant klasy robotycznej standardowego silnika Beta iS, z modyfikacjami uszczelnienia, złącza i konstrukcji mechanicznej, które odpowiadają wymaganiom instalacyjnym i środowiskowym stawianym przez stawy ramion robotów, a nie standardowe osie obrabiarek.

Moc 0,5 kW, zasilanie silnika 172V, prąd znamionowy 1,8A i maksymalna prędkość 6 000 obr./min sprawiają, że jest to kompaktowy silnik o wysokiej prędkości obrotowej — BiS1/6000 należy do mniejszych modeli z rodziny Beta iS pod względem mocy wyjściowej, ale maksymalna prędkość 6 000 obr./min odzwierciedla wysokie prędkości kątowe wymagane przez stawy nadgarstków i ramion robotów do szybkiego pozycjonowania lekkich efektorów końcowych.

Kombinacja sufiksu #0048 identyfikuje specyficzną konfigurację z uszczelnioną konstrukcją IP67 i układem złączy stosowanym w serii robotów Fanuc.

Dwie cechy definiują kontekst instalacji tego silnika: prosty wał z frezem, który zapewnia pozytywne zazębienie mechaniczne z wewnętrznymi elementami przekładni robota, oraz hamulec sprężynowy 90V DC — specyfikacja, która odróżnia ten silnik od standardowych silników serii Beta iS, w których hamulce pracują na 24V DC.

Hamulec 90V to napięcie hamulca z serii Alpha, a jego obecność w tym silniku Beta iSR jest celowym wyborem projektowym dla klasy zastosowań robotycznych, gdzie wymagania dotyczące momentu hamowania i charakterystyki reakcji cewki hamulca różnią się od tych w osiach obrabiarek CNC.

Kluczowe specyfikacje

BiS1/6000 w kontekście serwomechanizmów robotycznych — Dlaczego 6 000 obr./min

Standardowy kompaktowy zakres serwomechanizmów Beta iS priorytetowo traktuje moment obrotowy w zakresie roboczym 2 000–3 000 obr./min. BiS1/6000 to inne zrównoważenie: 0,5 kW przy prędkości do 6 000 obr./min, przy czym wyższy limit prędkości służy specyficznym wymaganiom kinematycznym stawów robotycznych, gdzie lekkie ramiona muszą być szybko przemieszczane z dużą prędkością kątową między pozycjami roboczymi.

Oś nadgarstka robota podczas szybkiego przenoszenia lub spawania łukowego może wymagać obrotu o określony kąt w ułamku sekundy.

Prędkość, z jaką silnik może osiągnąć i utrzymać zadaną prędkość kątową, bezpośrednio wpływa na czas cyklu. Przy 6 000 obr./min przez przekładnię redukcyjną robota, BiS1/6000 zapewnia prędkość pozycjonowania, która umożliwia osiągnięcie ścisłych celów czasowych cyklu — podczas gdy enkoder absolutny zapewnia ciągłość pozycji przez przerwy w zasilaniu, dzięki czemu robot nie wymaga powrotu do pozycji referencyjnej po ponownym uruchomieniu.

Konstrukcja 8-biegunowa przy zasilaniu silnika 172V nadaje BiS1/6000 kombinację kompaktowego rozmiaru wirnika, odpowiedniego momentu obrotowego dla swojej klasy mocy wyjściowej i charakterystyk elektrycznych zgodnych z pasmem przenoszenia prądu wzmacniacza serwo Beta i. Przy 6 000 obr./min i 8 biegunach, podstawowa częstotliwość elektryczna wynosi 400 Hz — górny koniec zakresu pracy wzmacniacza beta iS dla tej klasy silników.

Prosty Wał z Frezem — Pozytywne Napędzanie dla Wewnętrznych Przekładni Robotów

Rowek na klin na wale A06B-0116-B855#0048 zapewnia pozytywne zazębienie obrotowe między wałem silnika a wewnętrzną przekładnią harmoniczną lub cykloidalną robota.

W stawach robotów, gdzie stosunek przełożenia między silnikiem a wyjściem stawu jest stały i wysoki — przekładnie harmoniczne często oferują przełożenia od 50:1 do 160:1 — wał silnika musi niezawodnie przenosić pełny moment obrotowy silnika na wejście reduktora, bez możliwości poślizgu obrotowego.

Gładki wał opierający się jedynie na docisku ciernym niósłby ryzyko poślizgu na styku silnik-reduktor pod obciążeniem udarowym, jakie powodują szybkie zmiany kierunku i cykle pozycjonowania z wysokim przyspieszeniem.

Rowek na klin zapewnia pozytywne blokowanie mechaniczne: klin zazębia się zarówno z rowkiem na wale, jak i z rowkiem piasty wejściowej reduktora, tworząc blokadę obrotową niezależną od siły docisku piasty.

Siła docisku piasty zapewnia utrzymanie osiowe i koncentryczność promieniową; klin zapewnia zazębienie obrotowe, które nie może się ślizgać niezależnie od wielkości obciążenia momentem obrotowym lub liczby zmian kierunku.

Dla osi robota, która może wykonać miliony cykli pozycjonowania w ciągu swojego życia roboczego, ta niezawodność interfejsu przenoszenia momentu obrotowego nie jest kwestią marginalną — jest to fundamentalny wymóg projektowania mechanicznego.

Hamulec 90V DC — Specyficzne dla Robota Wymaganie Blokowania

Hamulec 90V DC w A06B-0116-B855#0048 jest najbardziej natychmiast rozpoznawalną specyfikacją w porównaniu ze standardową serią silników Beta iS, gdzie hamulce wykorzystują 24V DC.

Specyfikacja 90V odpowiada napięciu hamulca stosowanemu w serwo silnikach serii Alpha firmy Fanuc, a jego użycie w silniku Beta iSR dla robotów odzwierciedla specyficzne wymagania dotyczące momentu hamowania i reakcji w zastosowaniach robotycznych.

Stawy robotów obciążone grawitacyjnie — stawy nadgarstkowe i łokciowe w robocie z przegubowym ramieniem pionowym przenoszącym efektor końcowy — wymagają, aby hamulec niezawodnie utrzymywał pozycję stawu, gdy serwomechanizm jest odłączony od zasilania.

Moment hamowania musi przekraczać maksymalny moment grawitacyjny, jaki staw doświadcza w dowolnej konfiguracji ramienia. Konstrukcja cewki 90V DC osiąga wymagany moment hamowania w kompaktowej obudowie BiS1/6000, gdzie cewka 24V o tym samym momencie hamowania wymagałaby większej cewki lub innego układu wstępnego naprężenia sprężyny.

Zasilanie 90V musi pochodzić z obwodu zasilania hamulca kontrolera robota, który jest zaprojektowany dla tego napięcia w systemach robotów Fanuc wykorzystujących tę rodzinę silników.

Podłączenie tego silnika do zasilania hamulca 24V powoduje taki sam krytyczny tryb awarii, jak podłączenie dowolnej cewki hamulca 90V do 24V: siła elektromagnetyczna jest niewystarczająca do pokonania sprężyny, hamulec pozostaje częściowo załączony, silnik pracuje z ciągłym oporem hamulca, a zarówno hamulec, jak i łożysko silnika ulegają stopniowemu uszkodzeniu termicznemu i mechanicznemu. Przed jakąkolwiek instalacją należy potwierdzić, że napięcie zasilania hamulca kontrolera robota wynosi 90V DC.

Uszczelniona Konstrukcja IP67 i Sufiks #0048

Sufiks #0048 identyfikuje specyficzny wariant konstrukcyjny z uszczelnieniem IP67 i konfiguracją złączy stosowaną w wiązkach przewodów serii robotów Fanuc.

IP67 zapewnia całkowite wykluczenie pyłu i ochronę przed tymczasowym zanurzeniem — znacznie silniejszą niż standard IP65 w większości serwo silników obrabiarek CNC — odzwierciedlając środowisko pracy ramienia robota, które może pracować w komórkach produkcyjnych z dużą ilością chłodziwa, stacjach mycia natryskowego lub innych środowiskach, gdzie korpus silnika może być bezpośrednio narażony na działanie płynów.

Oznaczenie IP67 wymaga, aby zarówno uszczelnienie korpusu silnika, jak i zazębienie złącza enkodera były prawidłowo zamontowane i utrzymane.

Złącze sprzężenia zwrotnego zapewnia wydajność IP67 tylko wtedy, gdy jest w pełni i prawidłowo podłączone — częściowo wsunięte złącze tworzy szczelinę, która pozwala na przedostawanie się płynu do enkodera, powodując błędy sprzężenia zwrotnego lub kody alarmowe enkodera. Procedury instalacji i konserwacji robotów muszą obejmować potwierdzenie, że wszystkie złącza są w pełni podłączone i zablokowane przed uruchomieniem.

Kompatybilność ze Wzmacniaczem i Kontrolerem Robota

A06B-0116-B855#0048 jest przeznaczony do użytku w systemach robotów przemysłowych Fanuc — napędzany przez wzmacniacz serwo Beta i w kontrolerze robota — moduł βiSVSP lub równoważny w szafie wzmacniaczy osi robota.

Jest to silnik osi robota, a nie silnik osi posuwu obrabiarki, a jego parametry są konfigurowane za pomocą systemu parametrów serwo kontrolera robota, a nie za pomocą ekranu ustawień serwo obrabiarki CNC.

Enkoder zamontowany w #0048 jest typu absolutnego, odpowiedniego dla zachowania robota podczas uruchamiania — robot odtwarza swoje pozycje stawów z danych enkodera absolutnego po włączeniu zasilania, bez konieczności procedury kalibracji lub powrotu do pozycji referencyjnej, pod warunkiem, że bateria enkodera (w robotach wykorzystujących absolutne enkodery zasilane bateryjnie) jest utrzymywana w ramach okresu eksploatacji.

Często zadawane pytania

P1: Dlaczego ten silnik Beta iS ma hamulec 90V zamiast hamulca 24V DC, który znajduje się w większości modeli Beta iS?

A06B-0116-B855#0048 to silnik z serii Beta iSR — "R" oznacza wariant do zastosowań robotycznych. Kontrolery robotów przemysłowych Fanuc dostarczają 90V DC do hamulców stawów, odpowiadając napięciu hamulca stosowanemu w serwo silnikach serii Alpha, które również znajdują się w zastosowaniach robotycznych.

Konstrukcja cewki hamulca 90V osiąga moment hamowania wymagany dla obciążeń grawitacyjnych stawów robotycznych w kompaktowej obudowie BiS1/6000. Podłączenie tego silnika do zasilania 24V powoduje częściowe załączenie hamulca — sprężyna nie jest pokonana, a silnik ulegnie uszkodzeniu z powodu ciągłego oporu hamulca.

P2: Jaka jest różnica między A06B-0116-B855#0048 a standardowym silnikiem Beta iS1/6000 CNC?

Podstawowa konstrukcja elektromagnetyczna — moc znamionowa, prędkość, napięcie, prąd — jest taka sama. Różnice dotyczą konstrukcji i konfiguracji do użytku w robotach: uszczelnienie IP67 (w porównaniu do IP65 w standardowych silnikach CNC), hamulec 90V (w porównaniu do 24V w standardowych wariantach CNC Beta iS), układ złączy #0048 pasujący do wiązek przewodów robotów Fanuc oraz prosty wał z frezem przystosowany do interfejsów reduktorów wewnętrznych robotów.

Standardowy silnik Beta iS1/6000 CNC nie może być bezpośrednio zastąpiony w instalacji robota, ponieważ jego napięcie hamulca, uszczelnienie i konfiguracja złączy są inne.

P3: Co oznacza sufiks #0048?

Sufiks #0048 identyfikuje specyficzną kombinację wariantów — w serii Fanuc Beta iSR, ten sufiks oznacza uszczelnioną konstrukcję IP67 z konkretną konfiguracją złączy stosowaną w kontrolerach robotów Fanuc.

Nie jest on wymienne z innymi wariantami sufiksów, które mogą mieć inne układy złączy, poziomy uszczelnienia lub specyfikacje hamulców.

Przy zamawianiu silnika zamiennego do robota Fanuc, pełny numer części, w tym sufiks #0048, musi być dopasowany, aby zapewnić kompatybilność mechaniczną i elektryczną z wiązką przewodów i systemem sterowania robota.

P4: Z jakim wzmacniaczem i kontrolerem robota jest kompatybilny A06B-0116-B855#0048?

Ten silnik jest przeznaczony do użytku w systemach robotów przemysłowych Fanuc — kontroler robota zapewnia funkcję wzmacniacza serwo poprzez swój wewnętrzny moduł βiSVSP lub równoważny moduł wzmacniacza osi. Nie jest on skonfigurowany do bezpośredniego użytku ze samodzielnymi wzmacniaczami serwo obrabiarek CNC bez odpowiedniej konfiguracji parametrów i okablowania.

Specyficzne modele robotów Fanuc, które wykorzystują tę serię silników, obejmują te z kompaktowego zakresu robotów przegubowych, które wykorzystują generację silników Beta iS/iSR. Przed zamówieniem należy potwierdzić model robota w stosunku do numeru części silnika w dokumentacji części zamiennych robotów Fanuc.

P5: Jakie są najważniejsze kontrole przy ocenie używanego A06B-0116-B855#0048?

Najpierw przetestuj hamulec: podłącz 90V DC i potwierdź, że wał obraca się swobodnie bez oporu; odłącz 90V i potwierdź, że wał blokuje się pewnie.

Hamulec, który nie zwalnia całkowicie przy 90V, wskazuje na degradację cewki hamulca lub zużycie mechaniczne; hamulec, który nie blokuje pewnie, wskazuje na awarię klocków hamulcowych lub sprężyny. Sprawdź rowek na klin wału pod kątem zużycia lub deformacji z poprzedniej instalacji reduktora. 

Sprawdź złącze enkodera IP67 pod kątem stanu pinów i prawidłowego osadzenia złącza — częściowo odłączone złącze silnika robota jest najczęstszą przyczyną kodów alarmowych enkodera w serwisie robotów. Zmierz rezystancję uzwojeń pod kątem równowagi faz i rezystancję izolacji do masy.

Test rozruchu na kompatybilnym kontrolerze robota Fanuc przy stopniowych prędkościach z weryfikacją pozycji enkodera absolutnego jest prawidłowym ostatecznym sprawdzeniem przed ponownym oddaniem silnika do użytku.