1 PC Użyte płyty PCB Fanuc A16B-3200-0600 W dobrym stanie A16B32000600 A16B-32OO-O6OO

FANUC A16B-3200-0600∙ R-30iA Główny PCB ∙ Główna tablica sterowania dla FANUC R-J3iC i R-30iA Robot Controllers, Dual Ethernet, Japonia

Przegląd

W sprawieFANUC A16B-3200-0600jest płytą główną dla dwóch najczęściej stosowanych sterowników robotów przemysłowych FANUC: R-J3iC i R-30iA.

Kontrolatory te zasilały generację robotów FANUC, M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i i wielu innych, które stały się rdzeniem linii spawalniczych nadwozi samochodowych, ogniw spawalniczych łukowych, systemów obsługi,i malownictwo na całym świecie w latach 2000 i 2010.

W szczególności R-30iA była platformą FANUC w tym okresie, a zainstalowana baza maszyn obsługujących ten sterownik jest ogromna.

Płyta główna w sterowniku robota odgrywa zasadniczo inną rolę niż płyta główna narzędzia maszynowego CNC.wykonywanie programów NC opisujących ścieżki narzędzi.

W R-30iA główna płyta wykonuje planowanie ruchu robota, tłumacząc polecenia zadań na wysokim poziomie (przenieś staw 1 pod ten kąt, ustaw TCP na tych współrzędnych kartezjańskich,Aktywuj pistolet spawalniczy., czekać na wynik systemu widzenia) w trasach kątowych połączeń w czasie rzeczywistym i poleceń servo dla wszystkich osi jednocześnie.

Płyty zarządzają tym, a jednocześnie obsługują funkcje monitorowania bezpieczeństwa, wyświetlacz zawiesiny nauczania oraz komunikację z sterownikiem sterowania komórką i wszelkimi peryferyjnymi urządzeniami wizualnymi lub czujnikami siły.

Podwójne porty Ethernet wbudowane w A16B-3200-0600 odzwierciedlają epokę R-30iA.z producentami maszyn i użytkownikami końcowymi, którzy chcą, aby roboty uczestniczyły w sieciach danych do zdalnego monitorowania, przesyłania/pobierania programów oraz gromadzenia danych dotyczących produkcji.

Dwa porty Ethernet umożliwiają robotowi podłączenie się do sieci automatyki, jednocześnie utrzymując dedykowane połączenie z komputerem do programowania lub systemem widzenia,bez wymagania dodatkowych kart sieciowych do podstawowej łączności.

Główne specyfikacje

Dane o programie i konfiguracji

A16B-3200-0600 jest wyjątkowy wśród komponentów sterowania robotem, ponieważ przechowuje najważniejsze dane w systemie.

Programy robotowe, mastering danych, konfiguracja systemu, przypisanie I/O, współrzędne narzędzi (UTOOL), ramki użytkownika (UFRAME), ustawienia wykrywania kolizji,i wszystkie parametry systemu znajdują się w obszarach pamięci FROM i SRAM na płycie.

To zasadniczo różni się od płyt serwo wzmacniaczy, płyt bezpieczeństwa lub płyt I/O, które nie zawierają danych specyficznych dla systemu.

Dane masterowaniajest być może najważniejszym: określa absolutną pozycję odniesienia dla każdego złącza robota.

Bez opanowania danych robot nie może określić swojej obecnej pozycji w przestrzeni i nie może wykonywać zmodyfikowanego ruchu.

Jeśli zgubi się dane masterowania,robot musi być ponownie sterowany przy użyciu pozycji odniesienia oznaczonych na ośach robota ̇ procedura wymagająca precyzyjnego ustawienia robota w jego kalibrowanej pozycji zerowej, który musi być oznaczony na robocie w momencie montażu.

Dane z programuobejmuje wszystkie programy TP (Teach Pendant) zawierające instrukcje ruchu robota, punkty drogi i polecenia procesu.

W przypadku złożonej komórki robotowej liczba tych danych może wynosić setki, a w przypadku utraty danych programowych i braku kopii zapasowych, każdy program musi zostać ręcznie ponownie nauczony.

Wniosek jest jasny: przed wszelką pracą nad A16B-3200-0600 wszystkie dane robotowe muszą zostać zabezpieczone na urządzeniu pamięci USB, karcie pamięci lub lokalizacji sieci za pomocą funkcji zabezpieczenia obrazu robota.Całkowite kopie zapasowe obrazu przechwytuje wszystkie dane w jednej operacji.

Tego rodzaju kopie zapasowe powinny być wykonywane nie przed planowaną konserwacją, ale jako rutynowe, zaplanowane czynności, najlepiej codziennie lub co tydzień, w zależności od częstotliwości zmian programu.

Architektura sterownika R-30iA

Wewnątrz kompaktowej pionowej szafki R-30iA, A16B-3200-0600 siedzi w tylnej płaszczyźnie obok dowolnych kart córki wymaganych przez konfigurację robota.

Robot o sześciu ośach potrzebuje karty sterowania ośmią zdolnej do zarządzania sześcioma ośmiami (wraz z ośmią zewnętrzną, jeśli istnieje); większy robot z ośmiami zewnętrznymi potrzebuje karty ośmi z większą liczbą.

Moduł FROM/SRAM na głównej płycie zawiera oprogramowanie robota, parametry systemu i dane programowe.

Karta CPU (jeśli jest zainstalowana oddzielnie) zapewnia zasoby obliczeniowe.

The servo amplifiers (the A06B-6107 series in the R-30iA) sit in the same cabinet and communicate with the main board via the FSSB (FANUC Serial Servo Bus) — the same fibre-optic serial bus used in the CNC world.

Z punktu widzenia płyty głównej, każdy złącze robota jest zarządzany poprzez łącze FSSB do wzmacniacza serwo, który kontroluje serwomotor tego złącza.

Główna płyta wysyła polecenia pozycji, otrzymuje informacje zwrotne o pozycji i zamyka pętlę ruchu w odstępach 125 μs dla wszystkich osi jednocześnie.

Wybór tła i konfiguracja modułu

A16B-3200-0600 określa, że do montażu w podwoziu R-30iA potrzebny jest albo 2-slotowy, albo 4-slotowy podwoziec.

Podłoga zapewnia fizyczny interfejs łącznika między płytą główną a zasilaczem sterownika i wewnętrzną szybą.

Przy zakupie deski zastępczej, confirming which backplane is installed in the specific robot controller is essential — the backplane configuration determines which slot arrangement is present and whether the board will physically connect.

Różne opcje kart córki, które "możą być zainstalowane poziomo do płyty głównej" - dokładne dostępne opcje zależą od pierwotnej specyfikacji zamówienia robota.

Karty te obejmują opcje CPU (które zwiększają prędkość przetwarzania dla aplikacji wymagających szybszego planowania ścieżki), karty sterowania ośmi (które określają, ile osi zarządza system),i modułów pamięci (który określa, ile dostępnej jest pamięci programowej i konfiguracyjnej).

Przy wymianie deski głównej oryginalne karty córki z uszkodzonej deski należy przenieść na deskę zastępczą, zapewniając zachowanie zgodności konfiguracji.

Częste pytania

Robot wyświetla "SRVO-003 Servo init error" i nie może działać.

SRVO-003 jest błędem w inicjalizacji serwo

Może to być spowodowane: serwo wzmacniacz nie może ustanowić komunikacji FSSB z płytą główną; uszkodzony serwo wzmacniacz dla określonej osi; nieprawidłowe parametry serwo; lub w niektórych przypadkach,usterka głównej płyty wpływająca na obwód nadajnika FSSB.

Najpierw sprawdź wskaźniki wzmacniacza serwo ̇ podczas inicjacji każdy wzmacniacz osi powinien wyświetlać określony wzór diody LED.

Jeśli określony wzmacniacz wykazuje usterkę LED, podczas gdy inne inicjalizują się normalnie, usterka leży w tym wzmacniaczu lub podłączonym do niego silniku.Jeśli wszystkie wzmacniacze nie uruchomią się jednocześnie, a kabel FSSB i połączenia są potwierdzone jako prawidłowe, obwod FSSB głównej tablicy staje się podejrzany.

Pytanie 2: Po zastąpieniu A16B-3200-0600 i załadowaniu zapasowego, pozycje sterowania robota wydają się błędne.

Jeśli przywrócenie danych masterowania zostało włączone do kopii zapasowej obrazu i zostało poprawnie przywrócone, pozycje masterowania powinny być dokładne.

Najczęstszymi przyczynami błędów w masterowaniu po wymianie płyty są:zapasowe zostało wykonane, gdy robot nie znajdował się w prawdziwej pozycji kalibrowanej (przewództwo zostało przesunięte lub skorygowane po wykonaniu zapasowego); kopie zapasowe zostały przywrócone nieprawidłowo lub niekompletnie; lub dane masterowania nie zostały włączone do zakresu kopii zapasowych.

Sprawdź, przenosząc każdy złącze do oznaczonej pozycji odniesienia i sprawdzając wartość bieżącą w stosunku do spodziewanej liczby w tej pozycji.

P3: Czy wymiana A16B-3200-0600 ma wpływ na certyfikację robotu w kategorii bezpieczeństwa (jeśli dotyczy)?

Jeżeli instalacja robota obejmuje funkcjonalne opcje bezpieczeństwa (FANUC DCS) oparte na oprogramowaniu uruchamianym na tej płycie, konfiguracja funkcji bezpieczeństwa (granice strefy, ograniczenia prędkości,Warunki zatrzymania) są zawarte w danych zapasowych robotaPrzywrócenie kopii zapasowej powinno przywrócić tę konfigurację.

Jednakże każda instalacja posiadająca ocenę bezpieczeństwa, która przeszła formalną ocenę i walidację ryzyka, wymaga ponownej walidacji po wymianie sprzętu związanego z bezpieczeństwem.

Przed ponownym uruchomieniem systemu należy zapoznać się z dokumentacją bezpieczeństwa dotyczącą danej instalacji i zaangażować odpowiedzialnego inżyniera ds. bezpieczeństwa.

P4: Robot posiada program FANUC KAREL, który uruchamia złożony proces.

Tak. Programy KAREL (kompilizowane programy na poziomie aplikacji napisane w języku KAREL firmy FANUC) są przechowywane w obszarze FROM kontrolera, w tej samej pamięci zarządzanej przez A16B-3200-0600.

Programy te są zawarte w pełnej kopii zapasowej obrazu.

Jeśli kopie zapasowe zostały wykonane, gdy programy KAREL były aktualne, zostaną one przywrócone z kopii zapasowej wraz z programami TP i danymi systemowymi.

Jeśli programy zostały zaktualizowane po ostatnim tworzeniu kopii zapasowej, zmiany są utracone i muszą zostać ponownie wdrożone z środowiska rozwoju.

P5: Czy płyta główna z sterownika R-30iA może być używana w sterowniku R-J3iC, czy są one takie same?

A16B-3200-0600 jest wymieniony jako kompatybilny zarówno z sterownikami R-J3iC, jak i R-30iA.

R-30iA był zasadniczo następcą R-J3iC, używając tego samego lub ściśle powiązanego sprzętu z zaktualizowanym oprogramowaniem.

Kompatybilność płyty na poziomie sprzętowym między tymi dwiema wersjami sterowników pozwala A16B-3200-0600 obsługiwać obie.

Wersja oprogramowania i rejestracja na tablicy muszą być odpowiednie dla określonego modelu sterownika i robota, na którym jest zainstalowany. Wersje oprogramowania FANUC dla R-30iA i R-J3iC mogą się różnić,i instalowanie wersji oprogramowania R-30iA w R-J3iC bez odpowiedniej konfiguracji może powodować problemy z funkcjonalnością.