1 PC Płyty PCB używane Fanuc A16B-3200-0601 W dobrym stanie A16B32000601 A16B-32OO-O6O1

FANUC A16B-3200-0601∙ R-30iA Główny procesor PCB ∙ Opcja czujnika siły, FANUC R-J3iC i R-30iA sterowniki robota, A05B-2500-H002, Japonia

Przegląd

W sprawieFANUC A16B-3200-0601jest główną płytą procesora dla sterowników FANUC R-J3iC i R-30iA zamówionych z opcją czujnik siły.

Jest ona ściśle spokrewniona ze standardową płytą A16B-3200-0600. Obie płyty mają te same wymiary fizyczne, to samo układ złączy,i taka sama kompatybilność kart córki : sprzęt niezbędny do połączenia się i komunikacji z jednostkami czujników siły/wrotnego momentu FANUC.

Opcja czujnika siły umożliwia robotowi FANUC ćwiczenie zgodnego z przepisami ruchu ̇ dostosowywanie trajektorii w czasie rzeczywistym w oparciu o siły, które wykrywa na nadgarstku lub końcowym efektorze.Bez czujników siły, robot podąża za zaprogramowaną ścieżką niezależnie od sił wywołanych przy narzędziu: jeśli robot wciska część do urządzenia zbyt dużą siłą,lub napotka nieoczekiwany opór podczas operacji wstawiania, nie ma mechanizmu sprzężenia zwrotnego do dostosowania.

Z opcją czujnik siły, oprogramowanie sterowania robota ciągle odczytuje wyniki czujnika siły, porównuje je z zaprogramowanym punktem ustawienia siły lub kopertą,i dostosowuje prędkości osi i pozycje w celu utrzymania pożądanej siły lub profilu zgodności.

The hardware integration of force sensing in the A16B-3200-0601 means that the force sensor interface is not a separate add-on board installed elsewhere in the controller — the interface is built into the main board itself.

This architectural choice reflects FANUC's typical design philosophy of integrating closely coupled functions at the main board level rather than requiring external interface boxes or additional rack space.

Główne specyfikacje

Zastosowania czujników siły Where the -0601 Enables the -0600 Can't

Opcja czujników siły otwiera kategorię robotów, które są bardzo trudne do wykonania niezawodnie za pomocą sterowania tylko pozycją.

Te zadania mają wspólną cechę: sukces zależy nie tylko od osiągnięcia właściwej pozycji, ale także odale przy zastosowaniu właściwej siły , zmienności powierzchni lub zmienności obrabiarków.

Zestaw robotyczny z zgodnym z wymaganiami wstawieniem:Wprowadzenie wału do otworu, złącza do gniazda lub łożyska do obudowy wymaga, aby część była wyrównana, a następnie wciśnięta z kontrolowaną siłą.Jeśli części nie są idealnie wyrównane, gdy rozpoczyna się wprowadzenie, czysto oparte na pozycji sterowanie tworzy siły zakłócania, robot mocniej naciska na niewłaściwe ustawienie.

Kompatybilna kontrola siły pozwala robotowi wyczuć siłę niezgodności i dostosować swoją trajektorię, aby znaleźć ścieżkę najmniejszego oporu,pomyślne zakończenie wstawienia nawet przy umiarkowanej zmianie części do części.

Śledzenie powierzchni i szlifowanie:Przetwarzanie, odgrzewanie i polerowanie wymagają stałej siły kontaktu z powierzchnią.Kontrola położenia nie może utrzymać stałej siły przeciwko nieregularnościom powierzchni.

Kontrola siły odczytuje rzeczywistą siłę styku i dostosowuje robot do normalnej pozycji na powierzchni, aby utrzymać ustawioną siłę.wytwarzające spójne usuwanie materiału lub wykończenie powierzchni niezależnie od zmian powierzchni.

Kontrola części sondami kontaktowymi:Pomiar wymiarów części sondą kontaktową wymaga zastosowania kontrolowanej siły siedzącej w celu zapewnienia pełnego kontaktu sondy bez przeciążenia mechanizmu sondy.

Badanie sterowane siłą stosuje zaprogramowaną siłę siedzącej, a następnie odczytuje pozycję połączenie czujników siły i pozycji w celu dokładnej kontroli wymiarowej.

-0600 vs -0601

Z punktu widzenia programowania robotów i sterowania ruchem,Roboty wyposażone w A16B-3200-0601 wyglądają identycznie jak roboty z A16B-3200-0600 dla wszystkich standardowych operacji robota, ruch łukowy, interpolacja liniowa i okrągła, wszystkie działają za pomocą tych samych metod programowania i interfejsów.

Opcja czujnik siły dodaje dodatkowe źródło danych (odczyt czujnika) oraz dodatkowe konstrukcje programowania (warunki siły, ramy zgodności,W przypadku urządzeń z silnikiem sterowanym siłą (tj. silnikiem sterowanym siłą) do środowiska programowania robota.

Z punktu widzenia sprzętu, A16B-3200-0601 ma złącze czujnika siły i powiązane obwody interfejsu, których brakuje -0600.

A robot controller built with the -0600 standard board cannot use a FANUC force sensor even if the sensor is physically mounted on the robot — the main board does not have the hardware to receive the sensor's data.

Odwrotnie, sterownik zbudowany z tablicą -0601 Force Sensor może używać opcji czujnika siły lub może działać bez podłączonego czujnika (działając jako standardowy robot w sterowaniu pozycją),co czyni -0601 superzbiorem możliwości -0600.

Zastąpienie formularza A16B-3200-0601

Wszystkie kwestie dotyczące tworzenia kopii zapasowych i przywracania danych, które mają zastosowanie do standardowej wymiany płyty A16B-3200-0600, mają również zastosowanie tutaj ∙ programy robotowe, dane mastering, parametry systemu, współrzędne narzędzi,i ramki użytkownika muszą być wszystkie zapisane przed wymianą deski i przywrócone po.

Opcja czujnik siły dodaje dodatkową kategorię danych do tego wymogu zapasowego: konfiguracja czujnika siły, w tym ramka montażu czujnika, dane kalibracyjne czujnika,i wszelkich parametrów czujników siły, które mogły zostać dostosowane do konkretnej instalacji.

Jeżeli dane kalibracyjne czujnika siły zostały utracone i muszą zostać ponownie ustalone,czujnik musi być fizycznie ponownie skalibrowany z robotem w znanej pozycji odniesienia, procedura opisana w instrukcji montażu i konserwacji czujnika siły..

Zapewnienie, że te dane są zawarte w kopii zapasowej obrazu kontrolera przed usunięciem płyty pozwala znacznie zaoszczędzić czas ponownego uruchomienia.

W przypadku zamówienia wymiany A16B-3200-0601 potwierdzić specyfikację zamówienia A05B-2500-H002 nie zastępuje standardowego A16B-3200-0600 (A05B-2500-H001) w aplikacji czujników siły,ponieważ standardowej płytce brakuje sprzętu wymaganego do działania czujnika siły.

Częste pytania

Robot z funkcją czujnika siły wyświetla alarm "SRVO-062 BZAL" po wymianie deski głównej.

SRVO-062 (BZAL) jest alarmem zerowym baterii

W przypadku wymiany płyty głównej, jeżeli dane SRAM nie zostały zachowane poprzez odpowiednie tworzenie kopii zapasowych i przywracanie lub jeśli bateria kodera została przerwana podczas procedury,Liczyciele pozycji bezwzględnej kodera impulsowego mogą być zresetowane.

Przed ponownym masterowaniem należy potwierdzić, że bateria jest nowo wymieniona i w dobrym stanie.Ponieważ podstawowa przyczyna (wyczerpanie baterii) musi zostać rozwiązana, zanim masterowanie będzie trwać..

P2: Czy kalibracja czujnika siły może być wykonana wewnątrz firmy, czy wymaga to inżyniera FANUC?

Kalibracja czujników siłowych FANUC jest ustrukturyzowaną procedurą opisaną w Podręczniku operatora czujnika siłowego FANUC.

W zasadzie, it can be performed by a trained robot engineer with the appropriate tools and reference equipment — the calibration involves placing the sensor in a series of known orientations relative to gravity and having the robot software record the sensor readings at each positionDokładność kalibracji wpływa jednak na dokładność operacji sterowanych siłą.

W przypadku zastosowań o znaczeniu krytycznym (tolerancje siły ciasnej, precyzyjne wstawianie) zaleca się weryfikację kalibracji przez inżyniera posiadającego certyfikat FANUC po wewnętrznej kalibracji.

Pytanie 3: Robot ma A16B-3200-0601 ale nie zakupiono oprogramowania czujnika siły.

A16B-3200-0601 zapewnia sprzęt niezbędny do działania czujnika siły.

Opcja oprogramowania Force Sensor jest dodatkową licencją oprogramowania, którą należy zakupić u FANUC i zarejestrować na sterowniku.

Jeśli sprzęt (plata główna i czujnik) jest zainstalowany, ale opcja oprogramowania nie jest zarejestrowana, funkcje czujnika siły nie będą dostępne w środowisku programowania robota.

Rejestracja opcji oprogramowania odbywa się za pośrednictwem systemu zarządzania kluczami opcji FANUC.

Należy skontaktować się z przedstawicielem FANUC, aby zakupić i zarejestrować opcję oprogramowania Force Sensor.

P4: Czy odczyty czujników siły poruszają się w czasie podczas pracy?

Odczytywanie odczytu czujnika podczas pracy jest zazwyczaj efektem termicznym. Mierniki naprężenia czujnika siły reagują na temperaturę i siłę.jego zerowe przesunięcia odniesienia.

This is addressed by performing a regular sensor payload calibration (which re-establishes the zero reference under the robot's actual payload weight at operating temperature) rather than by replacing the main board.

Jeżeli drywat pojawia się natychmiast po zimnym uruchomieniu i zmniejsza się wraz z podgrzewaniem systemu, przyczyną są efekty termiczne.

W przypadku, gdy dryf występuje losowo niezależnie od temperatury, należy sprawdzić połączenia kabli czujnika i samego czujnika pod kątem fizycznych uszkodzeń.

P5: Czy podczas wymiany deski A16B-3200-0601 czujnik siły powinien pozostać zamontowany na robocie?

Czujnik siły jest elementem mechanicznym zamontowanym na nadgarstku robota, który nie musi być usuwany w celu wymiany deski głównej w szafce sterowania.

Kabel sygnałowy czujnika siły (od czujnika, przez ramię robota, do złącza szafy sterowania) pozostaje podłączony.

Skoncentruj procedurę wymiany na głównej tablicy szafki sterowania.

Po wymianie deski i przywróceniu danych należy zweryfikować połączenie czujnika siły, potwierdzając, że odczyty czujnika odpowiadają prawidłowo na znane obciążenie przed ponownym uruchomieniem robotu.