1 PC Nowy Fanuc A16B-3200-0612 Płyty PCB A16B32000612 A16B-32OO-O612

FANUC A16B-3200-0612∙ 6-osiowy wzmacniacz napędu serwowego PCB A16B-3200 Series, robot / CNC servo control board, przemysłowa część zamienna, Japonia

Przegląd

W sprawieFANUC A16B-3200-0612jest serwo napędowym wzmacniaczem PCB w ramach serii A16B-3200 firmy FANUC, rodziny płyt obwodowych drukowanych obejmującej platformy sterowania CNC i robotami FANUC od końca lat 90. do lat 2010.

Seria A16B-3200 jest szeroka: obejmuje główne płyty procesora, główne płyty robota, płyty sterujące serwo napędem i płyty interfejsu komunikacyjnego w wielu generacjach produktów FANUC.

Tożsamość wariantu -0612 jako zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu zespołu.każdy odpowiedzialny za sygnały napędowe bramy do IGBT jednej osi serwo.

W robocie FANUC lub wieloosiowej skrzynce napędowej CNC,elektronika sterowania serwo znajduje się między wyjściem polecenia sterownika CNC / robota a fizycznym etapem zasilania IGBT, który dostarcza prąd do silników serwo.

A16B-3200-0612 zajmuje tę krytyczną pozycję pośredniczącą, otrzymuje polecenia dotyczące pozycji osi i prędkości od robota lub procesora CNC, wykonuje obliczenia pętli serwokompresyjnej w czasie rzeczywistym,i generuje sygnały PWM, które napędzają półprzewodniki mocy.

Bez funkcjonalnego serwo sterowania PCB nie jest możliwy żaden ruch osi, niezależnie od stanu silnika, układu napędowego mechanicznego lub zasilania.

Sterownik R-30iA Mate, w którym zidentyfikowano A16B-3200-0612, jest kompaktowym sterownikiem robotowym firmy FANUC przeznaczonym dla mniejszych robotów R-2000iA Mate, M-10iA, M-20iA,i pokrewnych kompaktowych serii robotów powszechnie stosowanych w montażu, obróbki materiałów, spawania i zastosowań do zbierania i umieszczania.

Kompaktny model R-30iA Mate łączy zasilanie, wzmacniacz i elektronikę sterowania w gęsto zapakowanej szafce,wprowadzenie funkcjonalności na poziomie planszy jako preferowanego podejścia do konserwacji zamiast pełnej wymiany sterownika.

Główne specyfikacje

Sześcioosiowe sterowanie serwo

6-osiowy serwokomór PCB obsługuje jednoczesne, niezależne sterowanie sześcioma osiami serwomotora ̇ sześcioma stawami typowego ramienia robotu przemysłowego (J1 do J6).

Każda oś wymaga własnej pętli sterującej wykonywanej na częstotliwości nośnej PWM (zwykle 4 ¢ 8 kHz): odczytywanie pozycji wspólnego kodera, porównanie jej z pozycją poleconą,obliczanie bieżącego odniesienia poprzez błąd prędkości i pozycji, a następnie wyprowadza odpowiedni cykl pracy PWM dla mostka IGBT osi.

Wszystkie sześć pętli działa równolegle, każdy cykl PWM, bez przerywania się nawzajem.

Widoczne na A16B-3200-0612 zanurzenie cieplne odzwierciedla obciążenie termiczne równoczesnego uruchamiania sześciu obwódów napędowych bramy o wysokiej częstotliwości.

Układy IC napędowe rozpraszają moc proporcjonalnie do ładunku bramy IGBT, które napędzają, napięcia napędowego bramy i częstotliwości przełączania.

Przy częstotliwości 6 kHz PWM w sześciu ośach, połączone rozpraszanie napędu bramy jest znaczące zapobieganie odpływom termicznie wywołanym, które mogłyby pogorszyć wydajność serwo lub spowodować przedwczesną awarię układu IC.

Zidentyfikowanie nieprawidłowego A16B-3200-0612

W przypadku awarii PCB wzmacniacza napędu serwowego w R-30iA Mate lub podobnym systemie sterownik robota nie może ustalić stanu gotowości serwowej.

Na zawieszeniu zazwyczaj są wyświetlane alarmy w kategorii serwo-systemów SRVO-alarm codes in FANUC robot terminology wskazujące na serwo-komunikację na poziomie osi lub usterki napędu.

Do najczęstszych form prezentacji należą:

Alarm z kilku osi jednocześnie:Ponieważ A16B-3200-0612 obsługuje wszystkie sześć osi, awaria deski często dotyka wszystkie osi jednocześnie, a nie tylko jedną.lub koder problem niż awaria planszy.

Nie można ustalić gotowości serwo po cyklu zasilania:Sekwencja inicjalizacji napędu, która obejmuje płytę wzmacniacza serwo, potwierdzającą jego zasilanie i obwody sterownika bramy, wielokrotnie się załamuje pomimo wyraźnych napięć zasilania.

Szczegółowe kody alarmowe:SRVO-047 (błąd prędkości serwomotora) na wielokrotnych ośach lub alarmy serwomotorowe typu komunikacyjny, w połączeniu z brakiem usterki mechanicznej lub silnika, wskazują na plik PCB wzmacniacza jako źródło usterki.

Częste pytania

P1: Czy A16B-3200-0612 może być używany w systemach innych niż R-30iA Mate i jak potwierdza się zgodność?

A16B-3200-0612 został zidentyfikowany w kontrolerach R-30iA Mate, ale seria A16B-3200 obejmuje wiele platform FANUC.Kompatybilność z określonym systemem wymaga dopasowania układu złączy płyty, rozmiarów otworów i protokołu interfejsu z architekturą tylnej płaszczyzny i serwo napędu systemu docelowego.

Przed zamówieniem innego systemu niż R-30iA Mate należy potwierdzić numer części w instrukcji obsługi lub na liście części zamiennych kontrolera.

Zainstalowanie na tablicy niezgodnych z nią pinoutów lub protokołów może uszkodzić zarówno tablicę jak i system.

P2: Płyty zostały usunięte z wycofanych z eksploatacji maszyn i nie zostały poddane oddzielnym badaniom. Jakie są ryzyko?

Nieprzetestowana płyta usunięta z wycofanego z eksploatacji układu stanowi nieznany poziom jakości, może być w pełni funkcjonalna lub może ulec awarii w wyniku tego samego zdarzenia, które spowodowało wycofanie maszyny z eksploatacji.

Przed instalacją w systemie produkcyjnym płyta powinna zostać poddana badaniu na zgodnym z nią urządzeniu testowym, jeśli to możliwe, lub zainstalowana z pełną świadomością, że pierwsze uruchomienie jest faktycznie badaniem terenowym.Posiadanie planu zapasowego (innego tablicy zapasowej), lub centrum naprawy w stanie gotowości) przed zainstalowaniem nieprzetestowanej deski w robocie produkcyjnym minimalizuje ryzyko przestojów.

P3: Jakie narzędzia lub urządzenia testowe są potrzebne do weryfikacji A16B-3200-0612 przed instalacją?

Właściwe badania wymagają kompatybilnego robotu FANUC lub urządzenia sterującego CNC do badań tego samego typu sterownika, do którego została zaprojektowana płyta z funkcjonalnymi zasilaczami serwo wzmacniacza,zestaw serwomotorów (lub rezystorów obciążenia) podłączonych, i umiejętność wykonywania poleceń ruchu robota.

Specjalistyczne centra naprawcze FANUC utrzymują takie urządzenia testowe specjalnie do celów weryfikacji na poziomie jednostki.

W przypadku braku zgodnej platformy testowania funkcjonalnego na docelowej maszynie produkcyjnej jest jedyną opcją, co wiąże się z ryzykiem przedłużenia przestojów, jeśli płyta zamienna jest również wadliwa.

Pytanie 4: Czy to ma wpływ na funkcjonalność?

Brakujące rozgrzewacze na układach integracyjnych napędu bramy zwiększają ryzyko awarii termicznej podczas pracy.ale może się przegrzać w przypadku długotrwałej pracy o wysokiej częstotliwości w ciepłym środowisku szafki.

Przed instalacją brakujące rozgrzewacze należy wymienić na odpowiednie mieszaniny termiczne i równoważne urządzenia rozgrzewające.

Wielkość opakowania układu IC i rozpraszanie mocy określają prawidłową specyfikację radiatora ▌w celu określenia wymogów dotyczących odporności termicznej należy zapoznać się z odpowiednim arkuszem danych układu IC.

P5: Jakie kopie zapasowe lub dokumentacja powinny być przygotowane z oryginalnej maszyny przed wymianą A16B-3200-0612?

W przypadku systemów robotowych, kopię zapasową: wszystkie programy robotowe (ekran PROG ️ kopię zapasową ALL.TP), wszystkie parametry systemu (plik SYSVAR),dane masterowania (pozycje odniesienia kodera ‡ kluczowe dla dokładności robota po wymianie płyty), oraz wszelkie dane konfiguracji I/O.

W przypadku systemów CNC należy wykonać kopię zapasową wszystkich parametrów CNC, drabiny PMC i programów części.

Sam serwokompresor nie przechowuje tych danych (jest bezpaństwowy z punktu widzenia danych maszyny), but the replacement procedure may require a servo reboot sequence that clears certain volatile servo states — all critical data should be externally backed up before beginning any board replacement in a production system.