Używane urządzenia FANUC A20B-2001-0821 A20B20010821 A2OB-2OO1-O821

FANUC A20B-2001-0821

Numer części:A20B-2001-0821

Producent:FANUC Corporation (Japonia)

Rodzaj produktu:Płyty sterujące serwo wzmacniacza (SVM PCB)

Seria tablicy:A20B-2001

Rodzina napędu:Moduł wzmacniacza serwo z serii FANUC Alpha (SVM)

Zastosowanie:Systemy napędowe FANUC CNC i serwo robotów

Przegląd

A20B-2001-0821 to płyta sterująca wzmacniacz serwo dla modułu wzmacniacza serwo serii Alpha (SVM) firmy FANUC.

W modułowej architekturze napędu Alfa firmy FANUC,SVM jest jednostką wzmacniającą, która bezpośrednio napędza serwomotor, przyjmując napięcie prądu prądu stałego dostarczane przez PSM i przekształcając je w trójfazowy zmienny częstotliwości AC napędzający silnik..

A20B-2001-0821 to płyta sterująca w SVM: PCB zawierająca elektronikę przetwarzania dla pętli prądu serwo napędu, pętli prędkości, interfejsu zwrotnego kodera,i komunikacji CNC.

Napędy z serii Alpha zostały zastosowane w szerokim zakresie sterowanych przez FANUC maszyn i robotów przemysłowych.

W centrach obróbki CNC każdy silnik osi ma swój własny SVM. W sześcioosiowym robocie przemysłowym każdy silnik łącznikowy ma swój własny SVM lub dzieli jednostkę SVM z sąsiadem.

Każdy z tych SVM zawiera płytę sterującą. Gdy płyta sterująca serwo napędem ulega awarii, ta oś lub złącze zatrzymuje się i przy odpowiedniej płycie zamiennej uruchamia się ponownie.

Seria A20B-2001 obejmuje deski sterujące dla wielu konfiguracji Alpha SVM, obejmujące różne wartości prądu napędowego i typy interfejsów.

Wariant -0821 służy swojemu specyficznemu modelowi SVM i przeglądowi sprzętu w ramach tej rodziny.

Płyta jest wytwarzana w Japonii i zaprojektowana pod kątem wymagań ciągłej pracy w zastosowaniach serwo napędowych przemysłowych.

Główne specyfikacje

Płyty sterowania SVM 3 pętle w jednej

Płyty sterujące serwo napędem wykonują wszystkie trzy poziomy sterowania serwowrotnym jednocześnie.Zrozumienie, w jaki sposób te pętle współpracują wyjaśnia zarówno, co sprawia, że dobrze funkcjonujący serwo napęd działa dokładnie i co się nie uda, gdy deska sterująca ulega degradacji.

Prąd jest podstawą.

Odczytuje prądy fazowe silnika z czujników prądu SVM, porównuje je z prądami z kontrolera prędkości,i dostosowuje sygnały bramy IGBT, aby rzeczywisty prąd do poziomu poleconegoTa pętla działa z częstotliwością kilkudziesięciu kilohertzów.

Obwód pomiaru prądu zniszczony na tablicy wprowadza błędy do tej pętli, wytwarzając zniekształcenie prądu, które pojawia się jako hałas silnika, wibracje i ciepło.

Prędkość pętli znajduje się nad pętlą prądu.

Odczytuje informacje zwrotne kodera, oblicza rzeczywistą prędkość silnika, porównuje ją z prędkością poleconą przez kontroler pozycji i generuje bieżące polecenia.

Ta pętla aktualizuje się co kilka setek mikrosekund.

Zdegradowany obwód interfejsu kodera powoduje hałas w sprzężeniu zwrotnym prędkości, powodując niestabilność prędkości.

Łącznik pozycji znajduje się na górze, przyjmuje cele pozycji z interpolatora CNC i porównuje je do rzeczywistej pozycji kodera.

Błąd pozycji uruchamia polecenie prędkości.

Dokładność pozycjonowania osi maszyny zależy w ostatecznym rozrachunku od tego, jak dobrze wszystkie trzy pętle działają razem na tej desce sterującej.

Alpha SVM w aplikacjach CNC i robotów

W narzędziu CNC moduły Alpha SVM są montowane obok PSM w gabinecie napędowym.jeden dla Y, jeden dla Z plus moduł wzmacniacza wrotnika.

Płyty sterujące w tych SVM komunikują się z CNC za pośrednictwem szerwobusu seryjnego FANUC, przyjmując polecenia pozycyjne i zgłaszając pozycje koderów.

W kontrolerze robotu przemysłowego FANUC, ta sama architektura SVM napędza silniki stawów robota.

Na przykład generacja sterowników R-J3 używała Alfa SVM dla sześciu osi łącznych robota.

Kontroler robota komunikuje się z tymi SVM za pośrednictwem tego samego seryjnego interfejsu jak CNC.

Płyty sterowania A20B-2001-0821 obsługują oba konteksty aplikacji, ponieważ architektura sprzętowa jest spójna.

Ta kompatybilność między aplikacjami stanowi praktyczną zaletę w zakresie konserwacji.

Płyta sterowania z wycofanego robota może potencjalnie służyć jako zamiennik w maszynie CNC i odwrotnie, jeśli pełny numer części tabeli dokładnie pasuje.

Zidentyfikowanie usterki deski sterującej

W przypadku awarii deski sterującej napędem serwowy występuje specyficzny wzór objawów, który odróżnia ją od innych awarii układu napędowego.

Błędy pozycji, niestabilność prędkości,lub niezwykły hałas silnika, który pojawia się tylko na jednej konkretnej osi, podczas gdy wszystkie pozostałe osi działają prawidłowo, wskazuje na deskę sterującą SVM tej osi lub jej ścieżkę informacji zwrotnej koderaProblemy z płytami sterowania są zazwyczaj specyficzne dla osi i spójne.

Napęd, który odmawia wejścia w stan gotowości przy włączeniu, wyświetlając alarm VRDY (przygotowanie do prędkości) przed poleceniem jakiegokolwiek ruchu, jest silnym wskaźnikiem usterki deski sterującej.

Włącza się samodzielną diagnostykę, a awaria w tej sekwencji powoduje natychmiastowy alarm.

Intermittent position errors that worsen with temperature — the axis performs correctly when the drive is cold and degrades as it warms up — suggest a thermally sensitive component on the control board reaching the end of its service life.

Częste pytania

P1: Jedna oś CNC wytwarza trwały alarm VRDY przy włączeniu. napięcie prądu stałego jest prawidłowe. pozostałe oś jest normalna. Czy to jest A20B-2001-0821?

Jednoosiowy alarm VRDY przy uruchomieniu, z prawidłowym przyciskiem prądu stałego i normalnymi pozostałymi osiami, jest zgodny z usterką deski sterującej.

Nie udało się samodzielny test włączenia.

Sprawdź, czy kabel kodujący i złącze zwrotne są ustawione prawidłowo. Luźny złącze zwrotne może również powodować ten objaw.

Jeżeli kabel jest sprawny, należy wymienić deskę sterującą.

P2: Oś działa prawidłowo przy niskiej prędkości, ale wykazuje rosnący błąd pozycji przy wyższych częstotliwościach podawania. System mechaniczny wydaje się normalny.

Zwiększający się błąd pozycji przy wysokich częstotliwościach podawania przy normalnym systemie mechanicznym wskazuje na pętle serwo sterowania.

Prędkość lub pętla prądu mogą nie odpowiadać wystarczająco szybko, co jest oznaką, że obwody przetwarzania deski sterującej są uszkodzone.

Sprawdź również, czy parametry serwo (zwycięstwa pętli, feedforward) są prawidłowe.

Jeśli parametry są poprawne, a problem utrzymuje się, to DSP lub obwody interfejsu deski sterującej prawdopodobnie się starzeją.

P3: Silnik osi wytwarza niezwykłe drgania i hałas w stanie zatrzymania, ale dokładność pozycji jest dopuszczalna podczas ruchu.

Vibration and noise at standstill with acceptable accuracy during motion typically indicates a problem in the current loop — specifically the current measurement or gate drive section of the control board.

Niewielki błąd lub hałas w oddziaływaniu prądu w stanie nieruchomości wytwarza prąd drgający, który manifestuje się jako wibracja.

Ten rodzaj usterki często pogarsza się wraz z temperaturą, gdy elementy się starzeją.

P4: Czy można wykorzystać zamienną płytę A20B-2001-0821 z aplikacji robotowej w narzędziu maszynowym CNC?

Jeśli numery części dokładnie pasują, sprzęt jest kompatybilny.

Płyty serwo sterowania wykonują tę samą funkcję zarówno w aplikacjach CNC, jak i w robocie ̇ różnica polega na oprogramowaniu sterowania i systemie mechanicznym, a nie na płycie napędowej.

Nigdy nie używaj innego sufixu jako substytutu, nawet jeśli deska wydaje się podobna fizycznie.

P5: Po wymianie deski sterującej, oś przekracza swoją pozycję docelową przy każdym ruchu.

Przesunięcie pozycji po wymianie deski z przywróconymi parametrami zwykle wskazuje na parametr serwo pętli, który nie został poprawnie przywrócony.

Wartość zwiększenia pozycji, zwiększenia prędkości lub rekompensaty feedforward może być nieprawidłowa.

Porównać każdy parametr serwo dla dotkniętej osi z dokumentacją maszyny i wartościami zapasowymi.

Potwierdź również, że ustawienie typu kodera jest prawidłowe