A20B-3900-0286 Płytka drukowana Fanuc A20B39000286 A2OB-39OO-O286

FANUC A20B-3900-0286 | Z 64 MB / SRAM 1 MB Moduł — Kontrolery R-30iA / R-30iB, Pochodzenie Japonia

Numer części: A20B-3900-0286

Producent: FANUC Corporation (Japonia)

Typ produktu: Moduł pamięci kombinowanej FROM / SRAM

Seria płyty: A20B-3900

Pojemność FROM: 64 MB (Flash ROM)

Pojemność SRAM: 1 MB

Kompatybilne systemy: Kontrolery robotów FANUC R-30iA, R-30iB, R-30iB Mate

Przegląd

A20B-3900-0286 to kombinowany moduł pamięci FROM i SRAM dla kontrolerów robotów FANUC. Zapewnia 64 megabajty pamięci Flash ROM do przechowywania systemowych i programowych danych nieulotnych, a także 1 megabajt pamięci SRAM z podtrzymaniem bateryjnym do przechowywania danych aktywnych.

Moduł jest montowany poziomo na płycie głównej kompatybilnych kontrolerów serii R-30iA i R-30iB.

Dwie technologie pamięci na jednym module, każda obsługująca inną rolę przechowywania. Flash ROM jest pamięcią nieulotną — nie wymaga źródła zasilania do zachowania danych i przechowuje swoją zawartość bezterminowo. SRAM jest pamięcią ulotną z podtrzymaniem bateryjnym — wymaga ciągłego zasilania niskiego poziomu z baterii zapasowej do zachowania danych podczas wyłączeń zasilania.

Połączenie obu na jednym module to sposób, w jaki kontrolery robotów FANUC przechowują zarówno swoje oprogramowanie operacyjne, jak i aktywne dane w czasie rzeczywistym w kompaktowej, wymienialnej w terenie formie.

Ten moduł jest częścią grupy A20B-3900-0286/0287/0288, która obejmuje rodzinę FROM 64 MB przy alokacjach SRAM 1 MB, 2 MB i 3 MB odpowiednio. Wybór właściwego wariantu oznacza znajomość ilości SRAM wymaganej przez konkretną konfigurację kontrolera robota.

Kluczowe specyfikacje

FROM 64 MB — Co przechowuje w kontrolerze robota

64 MB pamięci Flash ROM przechowuje stos oprogramowania operacyjnego robota. Obejmuje to jądro sterowania robotem, oprogramowanie ruchu, oprogramowanie sterowania serwo, oprogramowanie przetwarzania I/O, oprogramowanie panelu nauczania i wszelkie opcjonalne oprogramowanie funkcyjne załadowane dla konkretnej aplikacji robota.

W przypadku instalacji z systemami wizyjnymi, sterowaniem siłą lub innymi opcjami oprogramowania, FROM musi zawierać zarówno oprogramowanie bazowe, jak i pakiety opcji.

W porównaniu do wariantów FROM 32 MB z tej samej rodziny, alokacja 64 MB zapewnia zapas miejsca na większe instalacje oprogramowania.

Oprogramowanie opcji wizyjnych, pakiety zaawansowanego sterowania ścieżką i wiele języków programowania robotów zużywają pojemność FROM. 

Systemy skonfigurowane z kilkoma opcjami oprogramowania korzystają z większej alokacji.

FROM nie zmienia się podczas normalnej pracy robota. Jego zawartość jest ustalana podczas początkowej konfiguracji kontrolera i modyfikowana tylko podczas celowych aktualizacji oprogramowania. Przetrwa awarie zasilania, przepięcia napięcia i długotrwałe przechowywanie bez baterii.

SRAM 1 MB — Aktywne dane robota

1 MB SRAM przechowuje dane, które robot generuje i wykorzystuje podczas pracy. Programy robota znajdują się tutaj.

Dane pozycjonowania robota — wartości kalibracji definiujące pozycję domową i odniesienia osi — znajdują się tutaj. Definicje ramek użytkownika i ramek narzędzia, mapowanie I/O, historia alarmów i zmienne systemowe są rezydentne w SRAM.

Dane pozycjonowania są szczególnie krytyczne.

Utrata danych pozycjonowania oznacza, że robot nie wie, gdzie się znajduje w przestrzeni. Fizyczne ponowne pozycjonowanie jest wymagane przed jego uruchomieniem. 

Jest to czasochłonna procedura, która musi być wykonana ostrożnie i zazwyczaj wymaga odniesień zaznaczonych na robocie podczas instalacji. 

Bateria zapasowa jest tym, co stoi między normalną pracą a potrzebą ponownego pozycjonowania.

1 MB SRAM mieści standardowe konfiguracje robotów. Systemy z obszernymi bibliotekami programów, wieloma zdefiniowanymi ramkami współrzędnych lub dużą ilością przechowywanych danych zmiennych mogą uznać 1 MB za ograniczające — w takich przypadkach warianty -0287 (2 MB SRAM) lub -0288 (3 MB SRAM) zapewniają większy zapas miejsca.

Kompatybilne kontrolery i alternatywne numery części

A20B-3900-0286 jest używany w rodzinach kontrolerów R-30iA i R-30iB. Istnieją specyficzne alternatywne numery części w katalogu FANUC dla tej samej specyfikacji funkcjonalnej w różnych generacjach kontrolerów — A20B-3900-0166 i A20B-3900-0226 mają tę samą specyfikację FROM 64 MB / SRAM 1 MB i służą wcześniejszym generacjom kontrolerów w tej samej rodzinie robotów. -0286 to wariant dla płyt głównych R-30iB i R-30iB Mate.

Przed zakupem zamiennika potwierdź numer części zainstalowanego modułu z etykiety modułu lub dokumentacji kontrolera.

Platforma kontrolera określa, który wariant jest odpowiedni.

FAQ

P1: Robot zgłasza błąd pamięci podczas uruchamiania. W poprzedniej zmianie działał poprawnie. Co należy sprawdzić najpierw?

Zdarzenie wyłączenia zasilania w nocy, które zbiega się z alarmem pamięci, sugeruje wyczerpaną baterię zapasową SRAM. Bateria podtrzymała dane podczas ostatniego cyklu zasilania, ale ostatecznie uległa awarii.

Sprawdź napięcie baterii — jeśli jest poniżej specyfikacji, wymień baterię i przywróć dane SRAM z kopii zapasowej.

Jeśli bateria jest nienaruszona, zawartość FROM może być uszkodzona. Dostęp do ekranu rozruchowego kontrolera w celu weryfikacji integralności FROM jest kolejnym krokiem diagnostycznym.

P2: Jak wymiana A20B-3900-0286 wpływa na pozycjonowanie robota?

Wymieniony moduł jest instalowany pusty — wszystkie dane SRAM, w tym dane pozycjonowania, są nieobecne. Po zainstalowaniu nowego modułu i przywróceniu z kopii zapasowej, potwierdź, że dane pozycjonowania zostały uwzględnione w pliku kopii zapasowej.

Jeśli dane pozycjonowania znajdują się w kopii zapasowej, zostaną przywrócone. Jeśli nie, wymagane jest fizyczne ponowne pozycjonowanie każdej osi robota przed użyciem robota do produkcji.

Zawsze weryfikuj dostępność danych pozycjonowania w kopii zapasowej przed przystąpieniem do wymiany modułu.

P3: Jaka jest różnica między wariantem -0286 a -0287?

Oba mają 64 MB FROM. Różnica polega na pojemności SRAM: -0286 zapewnia 1 MB, a -0287 zapewnia 2 MB. Właściwy wariant zależy od konfiguracji oprogramowania kontrolera robota i wymagań dotyczących danych.

Instalacja -0287 w miejscu przeznaczonym dla -0286 zapewnia więcej SRAM niż potrzeba, ale jest generalnie kompatybilna.

Instalacja -0286 tam, gdzie potrzeba więcej SRAM, spowoduje alarm kontrolera z błędem niewystarczającej pamięci.

P4: Moduł został wymieniony, a robot przywrócony z kopii zapasowej. Programy działają poprawnie, ale brakuje nazw niektórych punktów I/O. Dlaczego?

Nazwy punktów I/O i komentarze są przechowywane w SRAM, ale mogą być wykluczone ze standardowej kopii zapasowej programu w zależności od wykonanego typu kopii zapasowej.

Jeśli kopia zapasowa objęła tylko programy robota, a nie pełne dane systemowe, w tym konfigurację I/O i komentarze, nazwy nie będą obecne po przywróceniu. 

Wprowadź ponownie nazwy I/O lub wykonaj pełną kopię zapasową systemu i przywróć ją, która obejmuje dane I/O i pliki komentarzy.

P5: Czy moduł można zainstalować w kontrolerze pod napięciem?

Moduły pamięci w kontrolerach robotów FANUC nie są zazwyczaj wymienne podczas pracy.

Kontroler musi być wyłączony przed wyjęciem lub zainstalowaniem modułu.

Wyjęcie modułu podczas zasilania kontrolera może uszkodzić moduł lub płytę główną. 

Wyłącz kontroler, wymień moduł, a następnie włącz i przywróć z kopii zapasowej.