FANUC A860-2000-T301 Pulsecoder (αiA1000)

Absolutny Typ 1,000,000 pulsów/rewolucja ∙ Serialny interfejs ∙ FANUC Alpha i (αi) AC Servo Motors ∙ Oldham Coupling ∙ IP65 ∙ 10-pin Connector ∙ Wykonany w Japonii

Encoder w sercu αi Servo System

Każdy ruch na maszynie wyposażonej w FANUC αi ∙ przyrost o 0,001 mm w centrum obrótania CNC, interpolacja 6-osiowa w robocie przemysłowym,szybki przebieg obejmujący 500 mm w ułamku sekundy zależy od danych pozycyjnych pochodzących z małego urządzenia optycznego zamontowanego z tyłu każdego serwomotoraBez dokładnej, ciągłej i niezawodnej informacji zwrotnej z tego urządzenia nie ma kontroli zamkniętej pętli.

FANUC A860-2000-T301 to absolutny pulsoder αiA1000 czujnik sprzężenia zwrotnego zaprojektowany specjalnie dla rodziny silników serwokompresorowych FANUC Alpha serii i (αi).000,000 impulsów na obrót dostarczanych przez interfejs seryjny, utrzymanie pozycji bezwzględnej przez cykle zasilania,i konstrukcja sprzęgła Oldham, która toleruje nieprawidłowe ustawienie wału bez naruszania dokładności, koder ten jest jednocześnie najczęściej stosowanym i najbardziej krytycznym dla utrzymania elementem w serwo-systemie αi.

Znajdują się one w centrach obróbki CNC, centrach obrotowych, cięciach laserowych i robotach przemysłowych FANUC na plantacjach w każdym dużym przemyśle produkcyjnym na całym świecie.

Specyfikacje techniczne

Od Alfa do Alfa i: Gdzie ten koder pasuje do historii FANUC

Linia produktów serwomotorów FANUC ewoluowała w ciągu jasno określonych pokoleń, a nazwa kodera odzwierciedla tę ewolucję bezpośrednio.Oryginalna seria Alpha (α) silniki wyposażone w koder A860-0370-V502 (αA1000) reprezentowały pierwszą generację seryjnej platformy pulsowego kodera FANUCNastępna seria Alfa i (αi) przyniosła znaczące postępy w zakresie wydajności silnika, komunikacji układu napędowego i integracji funkcji bezpieczeństwa.i wymagał nowej generacji sprzętu pulsowego, aby dopasować.

A860-2000-T301 to nowa generacja.i kompatybilność z wzmacniaczami serii αi (A06B-6114, rodziny A06B-6117, A06B-6130), oraz generacja sterowników FANUC CNC i robotów z nimi współpracujących.starszy αA1000 z oryginalnej serii Alpha nie może zastąpić αiA1000, a sprzęt wzmacniacza go odrzuci.

Zrozumienie tej granicy pokoleniowej ma największe znaczenie przy zakupie nowych silników.Starsza maszyna z oryginalnymi silnikami Alpha (nie-i) potrzebuje A860-0370-V502Mieszanie tych dwóch nie jest możliwe bez zmiany wzmacniacza i silnika.

1,0001000 pulsów na rewolucję: co daje ta rezolucja

Milion obrotów na wał nie jest liczbą, która istnieje w celach marketingowych.

Dokument serwo wzmacniacza serii αi firmy FANUC (B-65262EN) wyraźnie stwierdza, że 1,000Klasa rozdzielczości 0,000 ppr umożliwia silnikowi obsługę zastosowań od prostych pozycjonowania po te wymagające najwyższej precyzji.Powodem jest bezpośrednie powiązanie pętli sterujących pozycją i prędkością.- O 1:00.000,000 ppr, silnik obracający się z 3000 obrotów na minutę generuje 50,000,000 oddziaływań wstecznych na sekundę ∙ tak wysoka w stosunku do częstotliwości aktualizacji pętli sterującej, że hałas pomiaru prędkości skutecznie znika.Servo może obliczyć dokładną natychmiastową prędkość w dowolnym obrotzie na minutę bez artefaktów kwantowania, które wprowadzają koderzy o niższej rozdzielczości, zwłaszcza w przypadku powolnego karmienia.

W przypadku ośrodka obróbki cięcia z prędkością podawania 100 mm/min na osi śruby kulkowej serwomotor może obracać się tylko z prędkością 50 ‰ 200 obr./min. Przy tych prędkościach rozdzielczość kodera jest wysoka.000 ppr koder wytwarza zaledwie 150 600 liczb na sekundę w tych warunkachA i A 1000 jest 1,000,000 ppr daje 833,000 ¢3,333Przy tych samych prędkościach mechanicznych, dając pętli prędkości rozdzielczość potrzebną do płynnych, beztrybnych cięć przy powolnych podażach.

Pozycja absolutna: zero odbioru, zero oczekiwania

Różnica pomiędzy absolutnym i przyrostowym koderem jest odczuwalna za każdym razem, gdy maszyna się uruchamia.

Koder nie ma pamięci, po włączeniu pozycja jest zerowa.CNC musi uruchomić odniesienie zwrotne nakazujące każdej osi podróżowanie do swojego twardego zatrzymania lub odniesienia przełącznika obudowy przy kontrolowanej prędkości przed istnieniem jakiejkolwiek ważnej pozycji. Na dużym ośrodku obróbczym z czterema lub pięcioma ośmiami, wypełnienie zwrotów odniesienia trwa kilka minut.

A860-2000-T301 utrzymuje liczbę pozycji bezwzględnych nieprzerwanie, wspierany przez 3V baterię litową w szafce serwo wzmacniacza.W przypadku przywrócenia zasilania głównego po przerwie ̇ kontrolowane wyłączenie, awaryjne zatrzymanie, awaria zasilania ̇ seryjny interfejs kodera natychmiast przekazuje zapisane pozycje bezwzględne. Każda oś jest znana.i produkcja jest wznowiona.

Mechanizm ochrony akumulatora jest stopniowany:serwo wzmacniacz monitoruje napięcie akumulatora i generuje alarm ostrzegawczy o niskim napięciu akumulatora, zanim napięcie osiągnie poziom, na którym mogą zostać utracone dane o pozycji. Właściwa wymiana baterii ¥ wykonana podczas bezpiecznego przechowywania danych o pozycji ¥ nie powoduje żadnych zakłóceń w kalibracji osi.

Łączenie Oldham: wykreowanie błędów w układzie

Jedną z bardziej charakterystycznych cech wymienionych w wykazach produktów Radwell i IQ Electro dla A860-2000-T301 jest interfejs sprzężenia Oldham.Ten szczegół mechaniczny jest warte zrozumienia, ponieważ bezpośrednio wpływa na długowieczność kodera.

Złącze Oldham to trójczęściowe urządzenie mechaniczne, które przesyła obrót między dwoma wałami, które mogą nie być doskonale skoaksialne.Dwa zewnętrzne dyski podłączyć do wału silnika i dysku kodera odpowiednio, podczas gdy centralny pływający dysk z ortogonalnymi szczelinami na każdej stronie kompensuje zarówno równoległe przesunięcie, jak i niewielkie błędne ustawienie kątowe między dwoma wałami.Kompensacja ta odbywa się bez przekazywania sił niezgodności do wewnętrznych łożysk kodera.

W przypadku układu impulsowego z serii α i αi koder jest zamontowany z tyłu silnika i napędzany przez ten sprzęg.wstrząs mechaniczny z powodu przesunięcia osi, a ogólne zużycie może wprowadzić niewielkie ilości wypływu wału, które w przeciwnym razie obciążają łożyska kodera asymetrycznie.drastyczne zmniejszenie napięcia łożyska wewnątrz kodera. Failed couplings — which can crack or wear after significant operating hours — are themselves a documented failure mode in αiA1000 pulsecoder systems and should be inspected whenever the encoder is accessed.

Zakres zastosowań: maszyny CNC i roboty

A860-2000-T301 obejmuje dwie odrębne domeny aplikacji FANUC, co odzwierciedla, jak szeroko przyjęta została platforma silnika serwomocyny αi.

Narzędzia maszynowe CNC- Centrum obróbki, centra obrotowe, maszyny obrotowe i systemy szlifowania z wykorzystaniem FANUC 0i, 16i, 18i, 21i, 30i, 31i,i 32i urządzenia sterujące z napędami z serii αi rutynowo noszą ten pulsekoder na swoich osich zasilających i pomocniczychRodziny silników αiS (standardowa bezwładność) i αiF (szybkość) w zakresie ratingowym od 4/4000 do 40/4000 reprezentują podstawową populację maszyn narzędziowych.

FANUC Roboty przemysłowe Kontrolery robotów R-J3, R-J3iB, R-30iA i R-30iB w połączeniu z silnikami łącznymi αi również wykorzystują A860-2000-T301.Utrzymanie pozycji bezwzględnej jest szczególnie ważne. Robot bez ważnych pozycji stawów nie może bezpiecznie poruszać się., a procedura zwrotu odniesienia na 6-osiowym ramieniu robotu przemysłowego jest powolnym, kosztownym na przestrzeń procesem, którego środowiska produkcyjne zdecydowanie wolą unikać.Absolute pulsecoder eliminuje ten wymóg całkowicie w normalnej pracy.

Zweryfikowany przykład ze strony specjalistycznej społeczności FANUC: silnik A06B-0243-B100 (silnik o osi 4/4000 αiS) posiada w charakterystyce fabrycznym pulsoder A860-2000-T301.Podobna specyfikacja ma zastosowanie do szerokiej rodziny silników αiS i αiF.

Kabel kodujący: wybór odpowiedniego partnera

A860-2000-T301 nie zawiera kablu zintegrowanego korpusu kodera kończy się na 10-pin IP65 złącza, który akceptuje oddzielny zestaw kabli sygnałowych.Rodzina kabli określonych przez FANUC dla tego kodera obejmuje A660-2005-T505 (5 metrów, łączniki proste) i A660-2005-T506 (alternatywna specyfikacja 5m), z dłuższymi wersjami dostępnymi w serii A660-2005 do 15 metrów.

Nie można podkreślić znaczenia stanu kabla w diagnostyce usterek kodera.odrywanie izolacji w punktach wejścia do systemu zarządzania kablami, a także uszkodzenie ciągłości osłony są udokumentowane jako częste przyczyny alarmu związanego z kodem w systemach FANUC αi.Badanie i wymiana kabla sygnałowego jest pierwszym zalecanym krokiem diagnostycznym przez specjalistów FANUC CNCKabel jest oddzielnym, tańszym komponentem, a jego tryb awarii jest nieodróżnialny od awarii kodera na poziomie alarmu.

Częste pytania

P1: Jaka jest różnica między A860-2000-T301 a starszym A860-0370-V502 i czy mogą być one używane zamiennie?

Dwa kodery pochodzą z różnych generacji serwomotorów FANUC i nie są wymienne.A860-2000-T301 (αiA1000) jest następcą, zbudowany dla serii Alpha i (αi) z zrewidowanym protokołem seryjnego interfejsu.Ale interfejs elektryczny i protokół komunikacji różnią się między dwiema generacjami.Wprowadzenie A860-0370-V502 do systemu wzmacniacza serii αi spowoduje usterkę komunikacyjną; wzmacniacz nie może odszyfrować danych seryjnych starszego kodera.Zawsze upewnij się, że generacja kodera pasuje do silnika i serii wzmacniacza przed zamówieniem.

P2: Jakie alarmy CNC wskazują na awarię kodera A860-2000-T301 na urządzeniach sterujących serii FANUC 0i i 30i?

Wady pulsocoderów w układach sterujących FANUC 0i/16i/18i/30i należą do kategorii serwoalarmów. Najważniejsze są SV0300 (Alarm APC: potrzeba powrotu do pozycji odniesienia),który pojawia się po awarii baterii lub wymianie kodera; SV0360 (błąd komunikacji kodera impulsowego), wskazujący na problem seryjnej łącza danych ‡ elektroniki kabla, złącza lub kodera; oraz SV0368/SV0369 (alarm sprzętowy kodera impulsowego),wskazujące na wykrytą awarię wewnętrznej samodzielnej diagnostyki kodera. Alarm SV0362 (Pulse Coder Phase Alarm) może wskazywać na uszkodzenie elementu optycznego. Przed wymianą korpusu kodera należy zawsze sprawdzić i w razie potrzeby wymienić kabel sygnału kodera,ponieważ usterki kabli generują identyczne alarmowe prezentacje do awarii kodera i są znacznie częstsze.

P3: Czy wymiana A860-2000-T301 wymaga zwrotu odniesienia po instalacji?

Tak, ale tylko raz, kiedy wymienia się absolutny pulsoder, wewnętrzny licznik pozycji absolutnej kodera zaczyna się od nowa, nie ma historii, gdzie została umieszczona oś.CNC wygeneruje alarm APC (SV0300) z prośbą o zwrot odniesieniaPo wykonaniu zwrotu odniesienia, który ustala pozycję osi zerowej, koder przechowuje dane o pozycji bezwzględnej obsługiwane przez baterię i normalna absolutna operacja jest wznowiona.Nie są potrzebne dalsze wyniki odniesienia, chyba że akumulator zostanie całkowicie wyczerpany., koder jest ponownie wymieniany lub silnik jest odłączany od układu napędowego na dłuższy czas, co zużywa akumulator zapasowy.

P4: Co to jest sprzężenie Oldham i jak jego awaria wpływa na wydajność kodera?

Sprzęg Oldham to trójczęściowy elastyczny sprzęg mechaniczny, który łączy tylny wał silnika z dyskiem pomiarowym kodera,Kompensowanie niewielkiej ilości błędnego ustawienia wału bez przekazywania sił błędnego ustawienia do wewnętrznych łożysk koderaKiedy sprzęgło Oldham zużywa się lub pęka, stan, który może wystąpić po dużych godzinach pracy,szczególnie w środowiskach o częstym szybkim przyspieszeniu i opóźnieniu ̇ koder może powodować przerywane anomalie sygnałuObjawy te mogą przypominać uszkodzenie elementu optycznego lub zakłócenia kabli.Podczas wymiany pulsoderów lub serwisu silnika, inspekcja i wymiana sprzęgła Oldham obok korpusu kodera jest uważana za dobrą praktykę przez specjalistów od konserwacji FANUC.Zbiory łączy zamiennych są zazwyczaj dostępne jako oddzielne elementy usługi.

P5: Czy A860-2000-T301 jest kompatybilny z systemami robotów FANUC oprócz narzędzi CNC?

Tak. A860-2000-T301 jest używany zarówno w narzędziach CNC, jak i w zastosowaniach robotów przemysłowych FANUC.i R-30iB używają silników łącznych z serii αi z tym pulsocoderem jako urządzenia zwrotnegoFunkcja utrzymywania pozycji bezwzględnej jest szczególnie ważna w zastosowaniach z udziałem robotów. Złącze robota bez ważnych danych o pozycji bezwzględnej nie może wykonać bezpiecznego ruchu.i odniesienie do pozycji stawów robota wymaga fizycznego przesuwania każdego stawu do znaku odniesienia, co jest czasochłonne i wymaga przejrzystości przestrzeni robotowej.ta sama konserwacja baterii, inspekcja kabli i procedury wymiany kodera stosuje się tak samo jak w przypadku osi obrabiarek CNC.